頭にきたので容量30MBに再アップ。行くとこまで行ってやる。
しかし、行くところまで行ってしまいました。少しずつ古い動画が消えていきます。
こんなものをまとめてみる。
ロボコンマガジンでまとめてくれれば良いのにと思いながら。
よく考えたら出揃ったのが最近なので無理だって。
う〜ん、一長一短でこれと言うのが難しい。コストパフォーマンス、大きさ、拡張性、 目的によって違うよね。
お手軽はＪｉｎさんの基板で色々テスト。
明日からROBO-ONE、ああ年度末、見にも行けないかもです〜。
MR-C3024とRCB-1を買えばコンプリートコレクション。コントローラコレクタである。（笑）
論文の回覧で脚部重量は人間の場合、片足で１０％程度と言う記述を見つける。
隊長とばね下重量と言うか脚重量の話をBBSで書いていたのでタイムリー。
体重７０ｋｇの私なら７ｋｇ程度と言うことか。
重量２．５ｋｇで脚重量２５０ｇ・・・4サーボ＋フレームぐらい。
股関節側を隊長固めして膝２、足首２でぎりぎりっす。
人間の場合は腿が重く、脛から先が軽くなって脚の引き上げ時に重量移動が小さくなっている。
これをするには足首の機能と構造を根本的に考え直さないといけないのか？
爪先立ち？？
MR流体とダンパーとポテンショで・・・硬い・軟いだけとか、足首アクチュエータなしで制御で立てってことか・・・
今日は兎さんのところでRB-1000の初期位置出しとサンプルモーションテスト
初期位置微調整で初期位置を合わせ、サンプルモーションを動かすとそこそこ歩く。
ちょっと方向がずれるので機体を吊った状態で再調整してやるとばっちり歩く。
初期位置の調整を初期位置微調整で行い、ポイントを抑えて調整さえすればさくっと歩いてしまったので「つまんな〜い」
難しそうな準備運動モーションも動くので新しいモーションを作ろうという話になったのですが・・・・
萌えモーションを作成中に焼いてしまいました、肩サーボ。メカ的ロック位置に持って行ってしまっていたようです。
電源のAを確認していなかった・・・初歩的ミス。
やはり、電源を切って作りたいモーションでロック位置を確認すべきでした。orz
前さんのロボットだけに萌えモーションを拒否して燃えモーションになったとか・・・お後がよろしいようで。
ゴメンよ、兎さん。
マイクロマウス工房が久々に稼動。あのトルクをあの板厚のABSで支えられるんだろうか？特にホーン止めM2穴からクラックが入らないと良いけれど・・・
お手軽マシンにはJinさんのE001を搭載。そのためにGDLとソフトをインストール。
モーション作成準備は説明道理にすると特に難しいところも無く終了。
サーボ電源とCPU電源が別なので一応共通になるように追加で配線。
サーボのハイセンスっきりができるか？
無線機は何か考えなきゃ。
KRR-1の低速シリアルを読めれば楽なんだが、ソフト＆デジトラ組まなきゃ。
通信教育の最終回（ファイナルアンサーかい！）をして疲れたので和もうかと久々にボークスのHPを見る。
京都でホームタウンドルパをするらしい。その中にかわいらしいお人形が・・・。
このヘッド、ゆきちゃん・・・・。
見た瞬間に唇の形と目の形で見分けられるようになった自分が怖い（笑）
やっぱりROBO-ONEと重なるのね・・・orz
ROBO-ONE208番バンダイビジュアルの機体は楽しみだが、専用サーボでも起こさないと脚太さ２０ｍｍって無理でしょ。
でも、スケールどおりに作って欲しい。
2002年からROBO-ONE参加のために2足歩行ロボットを作り始めて早4年。
ホームページのアクセスカウンタが15万を超えました。
アクセスしていただいた方々、ありがとうございます。m(_ _)m
Niftyのカウンタはリロードしても上がらないタイプなので実アクセス数に近いです。
今後とも「メカトロ仙術」と「たぬたぬ」をよろしくお願いします。
隊長のXはすごい。あの着地。3軸加速度センサZ軸でFreeFallを検出できれば完璧っす。
DoLL型のロボットは洋服やペイントなど一人では出来ないのでWith Family。家族で楽しめるのかも。（笑）
たぬたぬGも操り人形から脱皮させたいのだけど、こちらの技量が足りない。
あちらこちらで女性型ロボットの製作が進んでいる。
全体が凄い細身になって スペースの取り合いになるので詰め詰めの設計を考えるには良い題材なのだが、 ほんとに辛いんだこれが。
ちょっと妥協すると全体のバランスが崩れたり、変な感じになるので大変です。
さらに手持ちの資料を送りつけて追い込む鬼のような奴がここにいたりして（笑）
最近読んでいる「ブルックスの知能ロボット論」の中に気になる記述があった。
人間は相手の目を見て視線の先を推定し、それにより相互にコミュニケーションをとるタイミングを計ったりするのだそうだ。
昔から言われている「目は口ほどに物を言う」ということだが、ここに入れ目を動かしたときの不気味の谷があるのでは？と感じた。
この章にギズメットというロボットが出てくるがこの制御を入れないと不気味の谷を入れ目のロボットは超えられないのではないか？と思うようになった。
犬ぐらいの反応を示すことは可能かもと思ってしまった。やるな、MIT！
クリックすると６４０ｘ４８０で表示します。
煽った以上はちゃんとツクモなんば店４Fに行きました。
久しぶりに博士と王様にお会いしました。王様が手に持っているロッポ君をしっかり良く見てね。
顔がちゃんと王様＆王冠つき。LLPさんおちゃめ〜。
本題の仮称HSWR−K02。
工業高校等での教育を主目的に「できるだけ安価でロボットについて学習する」目的で開発されたそうです。
Aパーツ（マイコン込み）とBバーツ（脚部？）からなり、真ん中の基本キットはAパーツｘ１、Bパーツｘ２で構成されています。これで例の値段です。
下の構成はAパーツｘ１、Bパーツｘ４で構成されています。
バッテリーはマイコン用００６P（角型電池）とNicd600mAH俵型を使用します。（別売）
マイコンのソースつき、有線でパソコンからスクリプト送って動かします。
このときはモーションプロセッサが付けられていました。
動きはこんな感じ。
教育用はこんな感じで電源は有線でも良いのです。当然搭載しても歩けるそうです。
最大の特徴は「アルミ板金は１．５ｍｍ厚でネジはM3頑丈である」と言うことです。
片もちの脚もアルミではなくステンレス？のように頑丈なもので作られています。
ネジの締め外しや力をかけてもねじ山がつぶれないように配慮されています。
分かっているってそんなことより重要なのは
１．ヘッドは６０ｃｍドール用を使用する。
２．洋服は４３ｃｍドールMSD（ミニSD）SDC（SDCute）用を使用する。
ってことで〜す。！！
ヘッドとお洋服は博士が持ってきていたので見せていただきました。
ヘッドはDDオプションヘッド０１（かわいい系のヘッド）と愛らしいエプロンドレス（だったと思う。ラベルのMSD,SDCに注目しすぎ）
MSD,SDCは４３ｃｍのお人形でボークスぐらいしか持っていない＆天使のすみか（大阪SRなら５F)にお洋服があるので要注意です。
この女性型には私の要望が山のように入っているので市販品のヘッドや洋服を使用して、かわいい頭身になるように設計されているんです。ナイス！博士！！
マイコンは背負う形なのでマジランドセル作るか（爆）
予想どうり「まぼたん」さんが・・・りりあちゃんを一緒にいろいろ見せてもらいました。
あの袖が肩口で分割されているとは、あのふりふりで綺麗に隠れている。
腕は２３５０に・・・あの太さを隠せるように綺麗に袖口へのカーブがうまい。
ツクモなんば店が本日からニューリアルで４Fのロボットコーナー拡大
王様からのメールニュースによると（以下転記）
・まだ未発表の入門向けロボットを公開！
姫路ソフトワークスが設計を担当し、神戸のBL AUTOTECという産業ロボット
を作っている会社が、９軸構成の学習用ロボットの発売を予定。３月の正式発
表前ですが試作サンプルロボットを一足早くご覧いただけます。発売は４月を
予定です。価格は、恐らく５万円前後じゃないかと(あくまでも予想)。
開催日時：２月２５日(土) １３時〜１７時までの予定。
・２月末発売のロボットデビューデモンストレーション！
Webでは、まだ正式に発表しておりませんが、ヴイストンのRobovie-Mが価格
据置で、Ver.3として登場いたします。是非、その動きをご覧ください。
開催日時：２月２５日(土)及び２６日の２日間
１３時〜１７時までの予定。
注：リンクは私が愛読しているK.Moriyama's diaryやVStoneから引っ張ってきています。
お誘い合わせの上、13時〜ツクモなんば店にLet's GO!!
う、兎姉さんの言葉に耳が痛い。
大日本技研のでんでんに賛成。萌えはよく分からんが頭身７、１７５ｃｍのかわいいは成立しないです。
お手軽マシンの上半身フレームがほぼ完成。
仮組みしてみるとあちこちNG部分（曲げの部分のずれを長穴）を修正して組み立て。
前後のバンパーと足裏を付ければフレームは完成の予定。
ほんとうは下のフィギュア（アーマードコア）みたいになればよかったんですが、 トランスフォーマーな体格に。
これで２７ｃｍ、９５０ｇ（電装系と足裏が未搭載）
１２００ｇ以下にはなりそうです。軸間は５６ｍｍまで詰めたので、そこそこ歩いてくれる子になりそうです。
お手軽マシンだからフレーム量を減らしていくと面一が基本になるもんな。
お手軽のくせに値段は高価。腕サーボの3401がねぇ。ここをMicroMGにすると・・・総額はどうせロボノバより高いですよ〜だ。（笑）
夜な夜な板金の切りだし。
バンドソーは音が大きいので１ｍｍならと金切りバサミ攻撃。
上半身＋肩パーツはこれだけ。
股間のパーツも詰めて上半身の受けをするように変更。
ポンチと穴あけはまだです。
あ、足裏忘れてた。
アスリート用と言うか本戦用機体はパーツが出揃わないで作ると大変なんですもん。
板厚２ｍｍのアーム曲げは大変ですって。隊長パーツが市販されるまで待ちです。リポは扱いがデリケートだし。
毎年数十万円も投資していたら・・・。ROBO-ONEはもう普通の結婚したサラリーマンには不可能な趣味になりましたね。
結婚したらゴルフを止めるのと同じ。乳、根性あるなぁ。
十回はJrと本戦のエントリー数が逆転したりして
上半身のベースをABSにして、板金をタッピングネジで留める事を前提に考え直す。
最後にボディカバーを樹脂粘土で作ることを前提に板金を減らしてみる。
う〜ん、いいのか？こんなのでって感じになるが加工が楽そうなので試作予定。
AMAZONに頼んでいたブルックスの知能ロボット論とローゼンメイデン6巻が届く。
知能関係の本は睡眠薬として、少しづつ読んでいこう。
TVでMyRobtの宣伝をしていた。
CMどおりなら定期購読（十数万円のはず）してもいいがROM,RAM １６MBって
ニューラルネットワークって・CMOSカメラで動きを検出って・・なんか？？。本家でもまだ２７号ぐらいでマイコンしか載ってないし。Fさんどうなの？って聞いてみたいです。
75号って毎週で・・・1年半。う〜ん、長すぎ。
6巻は・・・水銀燈がかわいく描いてある。第１〜第７ドールまでがナンバリングされてちょっと納得？銀様ファンは必帯か？（爆）
腰までは決めたんだが上半身がイマイチ。
上半身の腕を除くコアの板金だけで４５ｇとかになり、重すぎ。
もう一回練り直し。
気分転換に「チャーリーとチョコレート工場」のDVDを見る。
ラストがほのぼのして良かった。中だるみも無く、最後まで鑑賞。
私の中ではドリトル先生とタメを張る良い映画と思う。
ラストが甘い感じなのは「チョコレート」（Sweets）とかけてある・・・深読みしすぎか。
土曜日にいろいろ有って不甲斐なさに打ちのめされ地下５０ｍぐらい凹。DVDをみて地下３ｍぐらいまで復帰って安い男だねぇ。
ROBO-ONE9回大会には機体登録もエントリーしませんでした。
ガチンコバトル用新型を検討はしているのですが間に合いそうにも無い。
４０００番のオプション等が出揃ってからと考えています。
それと、今はお手軽バトル用が欲しいので簡易人型（J-class仕様）を作っています。
エントリー数が少ないから狙いメカと・・・
やっぱり、板厚２ｍｍは精度が・・・。
ロボコンマガジンの予約購読を申し込み、最新刊44号が届く。さらに、＋6冊（合計7冊）で4500円。安い！
おまけの工具はやっぱりおまけです。VesselやHozan好きなので、合いの甘いドライバーは嫌い。
おまけなら特選＋ドライバー0番用1本とかロボット雑誌らしいこだわりが欲しかった。（笑）
工具はやはり日本製の名のあるところがねじにもピッタリフィット〜〜で素敵です。
お手軽ロボットｋｈ１「簡単人型1号」の腰周り板金設計がFix。その上に乗せる胴体をどうするか。コントローラと搭載機器のかねあいだなぁ。
兎さんとこ経由でこんな記事をみる。これってフリーダム３というかロボティスのに見える。市販するのかな？
やっぱり大きくて重い頭は鬼門だなぁ。ロボマガ44号ロボぴちょん君より。
たぬたぬでロボファイトに参戦しないのは、足裏をうまく取るとスタンダードレギュレーションで参加でき、金が物を言うことになりLLPさんの趣旨に反するから。
そうなるとミニ四駆衰退のシナリオをたどるのよ。
ボークスから予約していたカスタマイズフィギュアが届く。これは資料用。
王国からメルマガが届く。難波の九十九にロボットフロアが2/24から出来るそうな。 王様も手伝いに来るとか。25日は博士の小さいロボットの試作品がお目見えするらしい。
ロボアスリート in (財)大阪科学技術センター （2月19日）にはロボコンマガジンからもエントリーしている。
あの蹴りを放つ写真が出ていた高橋嬢が操縦者。書いてある意気込みが素晴らしい！
脚は作ってみたがどうも股間の空きスペースが気になる。ここにKHRはバッテリーが縦に、ROBONOVAは、がしっと入っていた。
やはり、ここに取り付けられるようにするのがトレンドか？
簡単な曲げぐらいでバッテリーを前後方向に突っ込めないか検討中っす。