第17回 日本ロボット学会学術講演会の見学レポートです。
先日、（1999年9月9日（木）〜11日（土））に東海大学湘南キャンパス（神奈川県平塚市）で、 第17回 日本ロボット学会学術講演会が開催されました。
（注） RSJ = Robotics Society of Japan（日本ロボット学会）
私は初日（9日）と二日目（10日）の午前中だけの参加でしたが、大変勉強になる面白いものを沢山見てくることができたので、 私自身の見分内容の復習と覚え書きを兼ねて、 RSJ'99参加レポートを記します。
数多くの学術講演、特別講演、シンポジウム、懇談会などがありましたが、残念ながらすべてを紹介することはできません。 ですから、私自身が参加したセッションである多脚歩行ロボット(1)〜(3)を中心に解説と感想を述べることにします。
多脚移動ロボットのセッションの中で、私の記憶に残ったものを簡単に紹介します。 各公演内容の紹介は、 学術講演会予稿集と私のメモによるものです。 専門用語や背景的な知識についても、できる限り解説を 付けるよう心がけました。
| 講演番号 | 題目 | 講演者・筆者 |
| 多脚歩行ロボット (1/3) | ||
| 1E21 | 4足歩行ロボット TITAN-VIII の歩行姿勢とパワー出力関係の計測 | 東工大 広瀬茂男 他 |
| 1E22 | 四脚ロボットにおける逆台形歩容を用いた階段の昇降 | 東大 椛澤光隆 他 |
| 1E23 | 凹凸斜面における多脚ロボットの移動アルゴリズム | 東大 加藤宙 他 |
| 1E24 | 包み込み歩容 | 広島大 金子真 他 |
| 1E25 | Twin Frame型移動体の部分的支持脚交換を利用した歩容 | 東工大 米田完 他 |
| 多脚歩行ロボット (2/3) | ||
| 1E31 | 視覚支援歩行ロボットの研究 第3報：高速画像安定化機構の開発 | 東工大 倉爪亮 他 |
| 1E32 | 稼働時間の向上を目指したエンジン搭載型脚機構の開発 | 東海大 西沢英基 他 |
| 1E33 | MELHORSE の開発 | 機技研 竹内裕喜 他 |
| 1E34 | 脚ロボットの屋内環境における自律的移動システム | 東大 池田ひなた 他 |
| 1E35 | 猫の壁面駆け上がりを利用した垂直移動ロボットの開発 | 東工大 大曲康仁 他 |
| 1E36 | Articulated Legged Roverの設計検討 | 東大院 加藤宙 他 |
| 1E37 | ジョイパッドによる4脚歩行ロボットの遠距離操作 | 東北大 加藤雅麗 他 |
| 多脚歩行ロボット (3/3) | ||
| 2E11 | 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 動力学に基づく制御との比較 | 電通大 木村浩 他 |
| 2E12 | 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 小脳の歩行調節による多様な不整地への適応 | 電通大 福岡康宏 他 |
| 2E13 | 四足ロボットの生物規範型不整地適応動歩行 視覚によるCPG入力の調節による段差乗り越え | 電通大 中村弘之 他 |
| 2E14 | 可変拘束制御による運動パターンの実現 脚式ロボットの走行パターンの実現 | 東工大 池田隆幸 他 |
| 2E15 | 可操作度による脚式走行ロボットの姿勢決定 | 東工大 池田隆幸 他 |
| 2E16 | 反射の組み合わせに基づく脚式ロボットの制御 | 阪大 宮下敬宏 他 |
| 2E17 | 4脚歩行ロボットの遺伝アルゴリズムによる最適脚軌道生成 | 佐賀大 三隅学 他 |
展示即売のコーナーで、ロボットコンテストの総合雑誌、ロボコンマガジンのバックナンバーが売られていたので、買ってしまいました。 定価の1割引と言う値段でしたが、もう少し負けてくれるよう交渉しました。でも、負けてくれませんでした。おまけも何もくれなかったし・・・。
レゴブロックと聞くと、たかがおもちゃに聞こえるか知れませんが、コンピュータユニットや、モータ、ギア、ベルト、さまざまなセンサ類を組み合わせて、ブロック遊びでロボットが作れてしまうキットが売っていたのです。 このレゴ MindStorms 価格は日本円で35000円とか。 ロボコンマガジンの中でも、毎号紹介されています。
今回初めて講演形式の学会に参加しました。 自分の専門分野の研究動向や、標準的な考え方を学ぶ上で、また新しいアイデアへの刺激を受ける上で、学会は非常に為になると感じました。 また、自分の専門でなくても聞きたい講演が沢山あったのですが、 あまりに数が多く、また複数の講演を同時に聞くことができなかったのが残念でした。 これで、機械学会のロボメックと今回の2回、学会に参加したのですが、 私はまだ一度も発表していません。早く発表してしまわないと、 修士の卒業条件が・・・
(1999/09作成）