ヘビはひも状の単純な体の形を持ちながらも、平坦な地面ばかりでなく、
砂の上や木の上、水面上など実にさまざまな地形を移動することが出来ます。
このヘビの特殊な移動形態に着目し、馬研究室では特に蛇行移動について研究を重ねてきました。
ヘビはひも状の単純な体の形を持ちながらも、平坦な地面ばかりでなく、
砂の上や木の上、水面上など実にさまざまな地形を移動することが出来ます。
このヘビの特殊な移動形態に着目し、馬研究室では特に蛇行移動について研究を重ねてきました。
ヘビの主な移動方式には、次のような方式があります。
馬研究室で研究を行っているのは最も効率がよいとされる蛇行移動についてです。 蛇行移動の原理は、胴体の接線方向と法線方向の摩擦力の差を利用したものです。 胴体のくねりを、頭から尻尾に順に送ることにより、推進力を得ることが出来ます。
ヘビ型移動ロボットは、同じ作りのリンクが沢山集まってできています。はじめは材料を１５リンク分購入したのですが、加工に失敗したり、モータドライバを壊したりして、 出来あがりは１２リンクになってしまいました(;^_^A
右に写っているのが、１つのリンク部です。上にはモータドライバがのっています。 後ろにあるのがＤＣモータで、手前にある小さい黒いのは、回転角度を測るためのポテンショメータです。
前のリンクと後ろのリンクはホームセンターなどで仕入れてきたステンレス製の板を使用しているのですが、 リンクとリンクの間に大きな力がかかっているため、この板が薄いと左の写真のように実験中に捻じ切れてしまうことがあります。 これを防止するため、厚めのステンレス板を使用したり、柔軟性を確保するためにステンレス版をリンクに固定する場所に ゴムの板をはさんだりしています。ここはもう少し設計のしなおしが必要かもしれません。
