本解説は、筆者が学生時代に大学の研究室でロボットを実時間で制御するために使用していたRTLinuxに関する解説です。 インターネットでRTLinuxに関して検索を行うとインストール方法の説明ばかりが見つかって、実際にどのようにソースコードを書けばよいのか、そしてそのソースコードがどのような流れで実行されるのかを説明しているサイトはほとんど見つかりません。 また、書籍ではVer 1に関して説明しているものが多く、カーネル2.2に対応したVer.2を取り扱っているものはまだ多くありません。
そこで本解説ではオリジナルのソースコードをサンプルとしてとりあげ、これに元にリアルタイム処理の流れを解説します。 また、CPUに非常に負荷をかけてしまうOpenGLを用いた3次元シミュレータをRTLinuxにより実時間で動作させる方法についても説明します。
(追加情報 2001/07/02)
RTLinuxの最新版が Ver.3 になりました。 Ver.3 では x86系やPowerPCでSMPをサポートしています。