要素技術

ここではロボットの設計、作成、制御、シミュレーションに関する要素技術を取り扱っていきます。

OpenGLで始める楽しい３Dシミュレータ入門

OpenGLはC言語で記述する、OSに依存しない３Dグラフィクスライブラリです。OpenGLが使えるようになると、３Dグラフィクスを使ったプログラムを簡単に書けるようになります。　ここではOpenGLの拡張ライブラリであるGLUTとGLUIを使った３Dシミュレータの作成方法をいくつかの例題を交えて紹介します。

Real-TLinuxによるリアルタイム処理とOpenGLによるシミュレータの構築

RTLinux はlinuxカーネルをリアルタイム制御用に拡張したものです。　本解説では、筆者が学生時代に大学の研究室でロボットを実時間で制御するために使用していたRTLinuxと、ロボットのシミュレーションを視覚化するときに使用しているOpenGLのアニメーションを組み合わせる方法について、オリジナルのソースコードを交えて説明します。