UMLロボコンが終わってからしばらくボケッと過ごしていたが、そろそろやる気が回復してきた。なんというか、今月は仕事も全然乗ってなくて、プライベートもダメダメで、先週前半は風邪を引いて体調が悪かったが、水曜日の午後あたりから復調してきた。バイオリズムなのか運気なのか、なんだかそういう周期的な波のようなものがあることは経験的に理解している。
UMLロボコンが終わって今手元にある俺プロジェクトをリストアップ。積読／読みかけになっている本が12冊もあったり、着手したまま放置されているものばかりだったり。今の自分の実力では、1年間に3つのロボット系の大会（UMLロボコン、ROBO-ONE、マイクロマウス）に出場するのは難しいと、つくづく思った。選択と集中が必要かも。（私が尊敬する）森永さんは年間に数回の大会に出場するだけでなく勉強会で講師を務めたりされている。ああいう風に私もなりたい。
今日は某PJの作業を3時間ほどやって、ヒューマノイドPJの見直しというか、あれこれやって、ほったらかしの倒立振り子PJに目が向いて、運動方程式をいじってみたりした。そして、自分の馬鹿さ加減に気が付いた。
ひじょーにまずいです。単振り子の運動方程式すら、ささっと書けなくなっています。ラグランジュの運動方程式？ ラグランジュって誰？ と思いつつ2年前くらいに解いたノートを見ながら式を追っていった。ノートをさらに追っていくと、始点が移動できる振り子の防振制御についての計算があったが、状態方程式？ 極配置法？？ 特性方程式？？？ で、どうやって固有値決めるのよ？てところで終わっていた。 う〜ん駄目だ、当時の自分に追いつけない（汗）
おまけ。3月末から猛威を振るっているコンピュータウィルスのNetsky。まだ流行っているようで、私のところにも毎日届いている。先週18日から今日までの1週間で yij01260@nifty.com のアドレスに届いたメールを集計してみる72通中57通（79%）がウィルスだった。ちなみに、それ以外はアダルトサイトの勧誘とか、未承諾広告とかその手のやつばかり。よくウィルスに使われる pif ファイルは、メールサーバとかでフィルタリングしてくれるとうれしいなぁ。
お店で何か製品を買うと、製品にお客様登録カードがついていることがよくある。私はあまりその手のカードを書いて出した事が無いのだが、製品開発側になってみて、そのカードが如何に大切な情報源であるかがわかった（ような気がする）。カードにより集められたデータが、次の製品企画の根拠となるからだ。特に自由記述の欄は、お客様が何を欲しているのかが読み取れるため、VoC（Voice of Customer)の収集に欠かせない。
店頭で販売員にあれこれ文句を言っても開発者にまではなかなか届かないが、お客様登録カードに書かれた事は直接開発者に届き、それが次の製品企画に影響を及ぼす。カードの書いたことがすべて実現されるわけではないが、カードに書いてメーカーに送れば、普段思っていることの100倍は開発者に伝わる。（回収率は１％程度なので。）
そういうわけで、お客様登録カード、書いてください。と、仕事しながら思いました。
ここのところ毎日、４〜５通のウィルス付きメールが送られてきている。Win32.Netsky.Qが主だが、たまに違うのも見かける。なんだってこんなにウィルスが蔓延しているのだろう？
昨夜というか今朝は（よくあることだが）夢見が悪くて上手く寝付けなかったせいで、今日は仕事中ネムネム。2回も起こされてしまった（汗） あんまりモチベーションも高くなかったので、19：00で帰宅。UMLロボコンの反省を書いている。
東京で飲み会をすると帰る時間を気にしなきゃいけなくなる。それが嫌なので、4/13, 14と二日間続けて年休を取り、13日は新宿のビジネスホテルに泊まった。本当は、UMLフォーラムの二日目のセッションをいくつか聴いて帰るつもりだったのだが、重い荷物を持って歩き回る気がしなかったので午前中に東京を離れてさっさと三島に帰った。
せっかく早く帰ってきたので、雑用をいくつか。通帳の更新をしに行ったり、洗車をしたり、今後のToDoListを作ってみたり。UMLロボコンの反省をまとめるつもりだったのだが、ゲームに興じてしまって結局できなかった。
12日というか13日早朝までお風呂に入ったり出かける準備をしたりして、寝たのは結局朝の5時ごろ。それに対して、UMLロボコンの受付開始時刻は9時。計算上、9時に会場につくためには6時半に起きなければならないのだが、5時に寝て6時半に起きられるわけもなく、6時半になった目覚ましを止めて二度寝してしまい、会場についたのは10時半くらい。おかげで会場で試走もせずに大会が始まってしまった。
戦績。2回のチャレンジでどちらともリタイア。2回ともスタートから着実にコースを走って最後の上り坂までは何とか上り切れたのだが、下り坂でスピードがつきすぎて蛇行してしまい、コースアウトしてしまった。ちなみに、一緒に走った正々堂々中央派チームは2回ともスタート直後にコースアウトしていた。全41チームの完走率はどれくらいだったのだろう？ リタイアしたチームがかなりの数に上っていた。
反省点。リタイアした直接の原因は、「下り坂でスピードがつきすぎてコースアウトしたこと」。これをもう少し掘り下げると、
の3点に分けることができる。他にもC++に不慣れであったため実装にてこずったとか、様々な機能の実装を切り捨ててしまったこと、ステアリング制御の戦略が上手くいかなかなったなどいろいろ。反省はまとめてプロジェクトのところにアップする予定。反省をアップしたらUMLロボコンのプロジェクトが終了となる。
大会後はUMLロボコンの懇親会には参加せず、EEBOFの飲み会。前回お会いしたのに名前を忘れてしまった方、ゴメンナサイ。
別にライントレーサの走行タイムが短くなったわけではなく、今日私に届いたメール２０通のうち、１７通がウィルスだったというのが新記録。嬉しくもなんともありゃしない。
仕事を早めに切り上げて、先日から追加実装をはじめた、コースアウトからの復帰機能。あまり動作が芳しくないうえ、時間ももうなくなってきたので、この機能は止めることに決定。あとは適当にチューニング。
今一番困っていること。下り坂等で走行速度が上がりすぎると、操舵が暴れてしまってコースアウトすること。坂道がなければ全然問題なく走れるのだが。本番コースで暴れてしまう可能性大。 センサの誤検知は、ある程度対策して、自宅コースに白熱灯の光を当てて邪魔したりして確認したので大丈夫だと思う。
現在午前２：５０。これから出発の準備を整えて、風呂に入って寝る。・・・時間あるかな？
昨夜、というか今朝は久しぶりに夜明けまでチャット。夜が明けてから寝て、起きたら携帯のメールにこんなのが届いていた。面白かったので晒す。
| From: "" <uuuwww@ezweb.ne.jp> Date: Sun, 11 Apr 2004 10:08:26 +0900 To: （私のメールアドレス） ≪債権回収の最終通告≫ 当社は不良債権回収業者です。 この度、貴殿の利用されました有料サイトの回収業務を委任業者より受理し、当方より改めて通知致します。 通知内容は以下の通りです。 ＜サイト運営会社＞ オンリー企画(有) ＜未納料金＞ 62300円(延滞料金含む） ＜最終支払期日＞ 平成16年4月12日15時まで ※担当者にご連絡の上、支払期日までにご入金ください。尚、入金の確認がとれない場合は不本意ながら個人情報の開示及び、端末IPでの過去ログ調査を行い強制回収業務（自宅訪問、法的執行等）を行います。 ＜担当者連絡先＞ 080-3623−2707 080-3623−2708 ＜電話受付時間＞ 午前8時より〜 ＜送信者＞ 日本データ管理事務局 |
架空請求メールとかオレオレ詐欺とか、昨年大流行りして世間に知れ渡っているだろうに、まだやっていたとは。
・・・しかし、私の携帯のメールアドレス、ほとんど外に出していないはずなのに、どこから漏れたのだろう？
いつものことといえば、いつものこと。出るのはため息ばかりか。なんかね、あれだよ、人前では紳士的に振舞ってるけどさ。ええかっこしいぃなんだ。久しく人前で自分をさらけ出すってことをしてこなかったし・・・はぁ。なんだかよぉわからん。まあいいか。
そんなこんなで、ロボットのほうは手付かず・・・ってこともなくて、現実逃避的に作業が進んでたり・・・しない。う〜ん、わけわからん。簡単に言えば、混乱中。自宅コースでもそこそこは走れるチューニングになってきたので、新機能を追加しようと画策中。だけど、なんか集中力に欠けて進んでない。あんまりやる気も無い。きっとしばらくは、ボケッとすごすよ。
とりあえずは走るようになってきたので、動画をUp。
日経平均が12,000円台まで届いている。これは景気が回復してきたという証か。回復しているという割には、仕事の依頼元は赤字ですごく大変なことになっている様子。今期の仕事、製品化してもらえるのだろうか？
UMLロボコンの準備。会社を早めに帰って、昨日の試走会の反省や新しく試してみたいことをいろいろと実験。その結果、自宅コースA（最小半径２０cm）でも自宅コースB（最小半径３０ｃｍ）でも、まあまあ走れるようになった。まだラインを誤検知しているところなど問題点はあるが、これならなんとか本番でもコースを１周できそうな予感。
今回のUMLロボコン参加者の方が見てないことを祈りつつ告白。今日まともに走ったモデルを大会に使うと、審査用に提出したモデル図と、若干異なる部分が出ることになります。静的構造はそのままで、アルゴリズムだけ差し替えってことです。ここ見てても、見てなかったふりしてください。
心配してくれる人、話を聞いてくれる人がいるというのは幸せなことですね。以前、私が突然死んでしまったら心から涙を流してくれる人がどれだけいるだろうか、と思ったのを思い出しました。
前回の試走会のときも雨。今日も雨。日ごろの行いが悪いのだろうか？
今朝方試走会の準備をしながら（デバッグしながらともいう）、審査用に提出したモデル図にすごーく拙い所を発見。いかん、あれじゃ走れないぞ。と思ってももう手遅れ。提出しちゃいました。
試走会までに制御プログラムの改造が間に合わず、ほとんど前回のプログラムと同じもので臨んだ結果、今回もトラックを１周することすらできずに終了。メインモータのパワーが足りなければ坂を登りきれないし、パワーを上げると走行軌跡がふらついてコースアウトしてしまう。速いチームのロボットはなぜふらつかないのだろう？
週明けの月曜日（5日）の午前中がUMLロボコン提出物の締め切り（必着）。なので、なんとか午後5時までには提出物を仕上げて郵送しようと思っていたら。結局出来上がったのは24時近く。4日の午前中に速達で出せば5日の午前中には届くということで、郵便局の時間外窓口で出してきた。午前1時くらいでも郵便局に人がいて業務を行っているのに驚いた。
明日（もう日付変わってるけど？）は2回目の試走会。でも、まだ自宅コースすらまともに走れてない。ひじょーにまずい。土壇場こそ、その人の真の力が試されるとき。あきらめず突き進もう。