開発日報　2004年　2月

2004年　2月　28日　土曜日　brickOSインストール成功

UMLロボコン運営委員会から LegoのCAD、組み立て図、Cygwin.dll、H8クロスコンパイラ、LegOS、brickOS、APIリファレンスなどがCD-ROMで配布されている。このCD-ROMからcygwinやLegOSのインストールを試みたが上手くいかず、大会参加者のMLで紹介されていたhttp://brickos.sourceforge.net/docs/INSTALL-cygwin.html　をたよりに作業を進めて、今日ようやくbrickOSのインストールと "hello, world"の実行までこぎつけた。朝からずっとコンパイルばっかりしてたなぁ・・・。

これからやらなければならないこと。要求定義と要素実験。Mindstormsのセンサやモータがどの程度の実力なのか知らなければ要求仕様なんて作れないし、逆に何をしたいのかが明確でなければ何を実験するのかも定まらない。「にわとりとたまご」の関係。ではどちらが先か、といえば、進化論から考えるとより単純なもの。ということで、「速く走りたい！」というより単純な要求が先？

昨年の競技規則を読みながら、コースには勾配が存在することを思い出した。あぶなく要求分析から外れるところだった。

2004年　2月　25日　水曜日　legOSのコンパイル進まず

なんでかな〜？

2004年　2月　24日　火曜日　技術説明会（分析編）

今日は年休を取って、東陽テクニカ本社（東京）までUMLロボコンのUML基礎教育を受けに行った。レクチャーの最初に講師の方が参加者に組み込み開発の経験について聞いたところ、4割程度の参加者が組み込み系初挑戦という状態だということがわかった。

レクチャーの内容は、要求分析〜システム分析ではこんな風にUMLのダイアグラムを使いますよ、とか、組み込み系特有のトピックとか、昨年のコンテストではどんなチームが高く評価されたとか。最後に参加チームに単三アルカリ電池が60本ずつ配布された。提供はソニーから。太っ腹です。ありがとうございます。＞ソニー様

教育のあとは秋葉のLAOXによって本を買いあさった。3冊買って\13,000-くらい。帰ってきて本棚を見たら、1冊、同じ本があった。アホだ。

2004年　2月　23日　月曜日　パスファインダー組み立て完了

土曜日に届くと思っていたMindstorms基本セットが今日ようやく届いた。箱の荷札を見ると、預かりが2月20日（金）、お届け予定日は2月21日（土）になっていた。19日（木）には「商品は在庫がございましたので現在、発送手続きを進めております。」というメールが入ってた。配送にかかる時間てこんなモンなの？　PCボンバーとかで午前中に注文出すと、翌日午後には商品届いてるんだけどなぁ？

それはさておき。先日のMLCad（レゴブロックのCAD)、UMLロボコン参加者MLで配布されたCD-ROMのファイルが壊れてましたとのアナウンスがあった。正しく動くやつをダウンロードしてきて、これを設計図としてパスファインダー（走行体）の組み立てを開始。TVみながら3時間くらいで組み立て完了。ラインを読むセンサは1個しかない。そのくせ、デフギアなんぞ組み込んである。これでどれだけ走れるかは今後のお楽しみ。

Mindstormsの箱を開けるとこんな感じ。	デフギア内蔵。
組み立て半分終了。	できあがり。

2004年　2月　21日　土曜日　UMLロボコン初めの一歩

昨日OTIから大会のエントリーフィーの請求書が届いていたので、これをネットバンキングで振込んだ。18日（水）から大会参加者への連絡が参加者用MLで配信され始めている。今回の参加者は40チーム以上あるとのこと。

今日は18日（水）にツクモロボット王国に注文したMindstorms基本セットが届いていることを期待して土曜出勤から帰ってきたが、Mindstormsは届いてなくて、代わりに走行体の作り方や開発環境が入った第3回UMLロボットコンテスト資料CD-ROMが届いていた。

Mindstromsは届いていないが走行体（ライントレースロボット）の構成くらい知っておこうと、配布資料どおりにMLCad、LDraw/LEditをインストール（コピーするだけ）したつもりなのだが、これがうまく動かない。具体的に言うと、MLCad.exeをダブルクリックしても、DOS窓っぽいのが一瞬開くだけですぐ閉じてしまって、配布資料の説明どおりにはいかない（Win2000を使用）。readme.htm等も読んだが解決には至らず。困ったもんだ。

それでは開発環境だけでもインストールしてしまうか、とCygwinのインストールをはじめようとしたが、これも説明どおりにはいかず。配布資料の説明ではインストールする項目を選択できるはずなのだが、実際にやってみるとその項目が選択できない。なんだこれ〜〜？

なんだか前途多難な雰囲気。

2004年　2月　20日　金曜日　時代の流れ

本日年休消化日。今期中にあと４、５日は休みを入れなきゃいかんわけで。

私が@nifty（旧ニフティ−サーブ：パソコン通信のサービスを行っていた）に入会して6年が過ぎた。当時はニフティのフォーラムが情報交換の中心だったが、いまはウェブサイトやBBS、メーリングリストが中心になっている。そのせいか、ニフティのフォーラムやパティオ（個人主催の会議室）がどんどん閉鎖されている。利用者が少なくなれば当然の流れか。

ここ何日かロボット作りもせずに SimCity 4 に興じていたが、一昨日はMLへの投稿を書いていたらいい時間になってしまったのでゲームをやらずに寝た。ゲームは時間を浪費することがわかっているのに、自制できないのが情けない。

2月に入ってから何もしてないな。

2004年　2月　12日　木曜日　波

TVでは吉牛から牛が消えたとか、自衛隊のイラク派遣とか、北朝鮮の拉致問題とか、そんなニュースばかり。私自身は、特にニュース無し。相変わらず、ボケボケと毎日を過ごしているような。

ここ2週間、剣道の稽古では調子がいまいち。手打ちになっているとか、左足が付いてこないとか、打った後の残心がダメダメとか、打った後全然抜けてないとか、一足一刀の間合いに入ったら絶対に打つという気迫が無いとか。正しい構えが大切なのは当然なのだが、構えてたって当たるわけじゃない。守っている暇があるなら自分から打て、というのが反省。

体調は悪くない。けど、ロボット作りはあまり進んでない。現在、サーボの原点調整用プログラム（PC側、PIC側）の開発中。

第3回UMLロボコンにエントリー。これから職場でメンバー募集の予定。

2004年　2月　5日　木曜日　5th ROBO-ONE後

出場者の皆さん、ROBO-ONEお疲れ様でした。私は今回は観戦／応援のみ。観客としてみているのも楽しいが、観客が楽しめるのはたったの2日間だけ。出場者になれば、数ヶ月間は楽しめる（苦しめる？）。ということで、次回は出ます。約束です。

大会後は頭の中でメカ設計のアイデアがぐるぐる回っていたり、CPUの選定であーでもない、こーでもないと悩んでいたり。モチベーションは高い。

情報収集は、ROBO-ONEアンテナが絶品。