２軸直交化を目指してできたやつがこれ。写真左奥が足裏と足首関節のセット。これが如何にデカいかを感じてもらうために、手前に5945（Futabaの3003とかと同じサイズ）をおいてみた。これ1セットで５００ｇ以上あります。このままでは、下半身だけで３ｋｇに達してしまいそう（汗）。
大会まであと2週間を切った。宿の手配も済ませたが、肝心のロボットはまだ全然。先週のうちに脚1本は出来上がったので、もう片方の脚の部品切り出し中。今日は最も時間がかかる旋盤作業に一日を費やした。
最近はようやく旋盤に慣れてきたのか、加工のスピードもアップしたし、切子もきれいなのがなが〜くできるようになった。それでも、今日一日で作った部品の数はたったの4個。一日、といっても実際の作業時間は6時間くらい。集中力が途切れると怪我をする恐れがあるので、休み休みやっていたというのもある。
仕事も大詰めで休出やむなし。あせるばかり。
今日はNHKのプロジェクトXでAIBOの開発を取り上げるというので、仕事を早めに切り上げて帰って番組を見た。かの有名な某氏が、リーダーと対峙する悪役（？）悪役若手社員として登場していた。突込みどころ満載で、TVの演出というのは恐ろしいものだとおもいながら笑ってしまった。
うちの会社でも、「あの製品、取り上げてくれないかなぁ」とか、「プロジェクトXに出るような仕事をしたいね」とかいっているが、（私がいるプロジェクトも含めて）似たり寄ったりの製品開発しかしていないうちは無理だろうな。
道具は偉大である。よい道具を使うと、作業精度、作業効率が見違えるように向上する。今日、卓上糸鋸盤を購入し、使ってみてそう実感した。切った後がほぼ直線で、ヤスリがけが不要なくらいきれいにしあがり、手でのこぎりを引くより格段に早い。この驚きは、ボール盤を使ったときと同じくらい大きかった。
糸鋸盤の説明書を読んでみたところ、この手の電動工具は連続20分動作を上限に設計されているようだ。面白がって沢山のアルミ板を切っていたら、モータがかなり熱くなっていた。人間の集中力のこともあるので、20分作業、10分休憩くらいのペースで作業するのが良いかもしれない。
世間では、小、中、高校生が夏休みに突入したようだ。私も3連休なので、気持ちはもう夏休み。この連休を利用して第4回のROBO−ONEに向けて追い込みをかける。
今日は、先日モータを焼いてしまったボール盤を修理にだしつつ、新しいボール盤を買いに行った。壊したやつより、ふた周りくらい大きそうなやつを探していたのだが、私がよく行くお店では特大のやつか私が壊したタイプのやつしか在庫がなかった。仕方がないので、壊したやつとまったく同じ型の卓上ボール盤を購入。切削油を注しながら、おっかなびっくり穴あけしてます。
水曜日に近所のホームセンターで買ってきたEリングを使って、「力がかかると両持ちアームがサーボの反対軸から外れてしまう」という問題の対策を行った。ばっちしです。これで、メンテナンス性を保ったまま軸から外れることを防げます。ビバ自作部品！
昨日切り出したアルミ板に穴をあけて、今日のうちに曲げ加工までしてしまおうと思っていたら。軽量化と配線を通すための穴をあけている間に、卓上ボール盤がスパークして煙を上げてしまった。慌ててスイッチをOFFにしたけど時すでに遅し。どうやらボール盤のモータが逝ってしまわれたようです（泣）
原因は、φ１０とかφ１２とかの大きな穴をあけるのにホールソーという穴あけ専用のこぎりみたいなもの（？）を使用しているのだが、これがしばしばモータをロックさせていたため、ボール盤のモータの巻き線が熱で焼ききれたものと推測している。
とりあえず修理には出すけれど、修理上がりを待っていたら最低でも1週間以上作業がストップしてしまう。こうなったらもうちょっと大きいボール盤を1台買ってしまおうか。
バイオリズムなのか星の位置がいいのか占いは見ないのでわからないし気にしてないが、今週はよい風が吹いているような気がする。体調がよい、気分がよい、ラッキーな気もする。仕事上プログラムのデバッグで、いつもならそう簡単には解決できないであろうバグがサクッと原因判明＆解決してしまった。先週は追い込まれた焦燥感があったのがウソみたい。あ、でも片付けなきゃいけないことは山積みのままだな（汗）
ロボットの機構設計。日曜日に作った失敗作の改善案を月曜日に考えて、CADで図面を引きなおした。そして、問題点の対策に必要なEリングを今日近所のホームセンターで仕入れてきた。メカ設計をするのに、ROBO-ONE Conf.の資料とか、「楽しい競技ロボットの作り方」（弓納持充代著、日刊工業新聞社）とか、すごく参考になります。
会社から定時退社して、ホームセンター行って、剣道行って、風呂入って飯食って、設計しなおした部品の展開図をアルミ板に張って、切り出して、センタポンチでセンタ出しして、これ書いて今日は終わり。現在、午前２：４５。
第4回ROBO-ONEへのエントリーはしたものの、機体の製作がぜんぜん進んでいない。昨日も今日も、失敗作を2つ作っただけ。これまで何度も繰り返している失敗の原因のほとんどは、板金の展開図を作成するときに板圧分が設計からもれていたこと。何度も同じ失敗を繰り返しているとは、なんと学習能力がないことか（汗）
ロボットの製作も切羽詰っているのだが、仕事のほうも7月末まで追い込みをかける時期。仕事から帰る時間が遅くなればロボットを作る時間が削られる。ロボットを作る時間を確保しようと思えば、睡眠時間が削られる。ストレスがたまる時期は、しっかり食べてしっかり寝て体力を確保するのが鉄則。ここのところ、睡眠不足かも？ ＜睡眠の質の問題もあり
就寝が3時〜4時てのが習慣化しつつあるので、これは早めに直したい。
最近、寝る時間が遅い。それに比例して朝おきる時間も遅くなって、出社時刻が10時になりつつある。今もこれを書いている時刻は午前3時半過ぎ。寝る時間が遅い原因は、いうまでもなくロボット作りに時間を割いているから・・・。
今日のお題は、「就寝時刻と夢には関係があるか？」てやつ。 私だけなのかもしれないが、どうも寝る時間が遅くなると夢見が悪い事が多いような気がする。これは学生時代に気づいた。 だんだん嫌な夢の時は睡眠を解除する方法も身につけてきた。午前1時、2時程度なら問題ないのだが、3時、4時、5時くらいだと夢見が悪い傾向がある。 逆に、5時、6時と完全に明け方になってしまってからは夢見が悪かった記憶がない。完徹モードに入るからかな？
眠くはないけどもう寝なければ、と思って電気を消して布団に入ると、入眠から20〜30分くらいで夢の内容が嫌な感じになってきて、我慢できなくなれば睡眠解除。TVつけっぱなし、電気つけっぱなしでごろ寝してるときは、悪い夢ってみたことないような？
原因はストレスかな〜と思いながら、気づいたら今日もすでに午前4時。今日はいい夢が見られますように。
大会までに完成する見込みがひじょ〜に怪しいまま、審査用の資料を書いてメールを出した。もう後には退けない。
久しぶりにメールが沢山きてるなと思ったら。7通受信したうち、4通がウィルスだった。しかも、全部 W32.Sobig.E@mm。ウェブサイトには公開していないメールアドレスにも届いていたので、誰か知人のPCが感染しているのだろうか？ 念のため、Norton先生をUpdateして私のPCのウィルススキャンを行ったが、私のPCは問題ないようだ。 ウィルス感染は多くの人に迷惑をかける恐れがある。 ウィルスデータの更新をまめに行い、感染防止に努めてほしい。
ボケボケしているうちに、もう7月。仕事のほうも7月中にけりをつけたいし、ヒューマノイドのほうもそろそろ形にならないと間に合わないのでスパートをかけたいところ。
ここしばらくｈｐ更新をサボっていた間にトピックがいろいろ。旋盤加工中にうっかりチャックに触れてしまい怪我をした（全治１日）とか、剣道の稽古に行ったらむちゃむちゃ強い先生に遭って、手も足も出なくて、久しぶりに全力でかかる稽古ができたできたとか、エアコンのスイッチを入れたら吹き出し口からゴキブリが飛び出してきてビビッたとか。
２軸直交化を目指してできたやつがこれ。写真左奥が足裏と足首関節のセット。これが如何にデカいかを感じてもらうために、手前に5945（Futabaの3003とかと同じサイズ）をおいてみた。これ1セットで５００ｇ以上あります。このままでは、下半身だけで３ｋｇに達してしまいそう（汗）。
ROBO−ONE予選まで残りおよそ1ヶ月。その前に、まだエントリー済ませてません。締め切り10日なのに。明日にでも資料をまとめてエントリーしましょう。そして、自分で退路を断ちましょう。