昨日から今日の午前中はノートPCのOS入れ替え（winMe->win2k) を行い、今日の午後からラジコンサーボを2個使って出力軸を直交化したサーボホルダの設計と試作を行った。今日作ったのは、6/8の日報で書いたヤツの改良バージョンにあたるもの。
刻々とROBO-ONEエントリーの締め切りが近づいているが、焦りばかりでロボットの設計・製作がちっとも進んでいない。
今日の午前中は職場の親睦会でボーリングへ。ボーリングは2年ぶりかな？ お昼に解散して帰ってきたら、ツクモのロボコンマガジン館に注文しておいた書籍と板金折り曲げ機が届いていた。早速開封してみたが、ためしに使ってみる暇もなく、午後は東京へ。明日の関東理工系学生剣道大会の応援に。（その前日の飲み会のために？） 移動の電車の中でハリポタを読み進めた。
大学院を修了して早3年、私が学部生だったころの後輩がすでにみんなOBになっており、後輩とあっても誰が誰だかよくわかってない状態（汗） 私がM１のときに剣道部に入った後輩がすでに4年生。ここらは、かろうじてわかるくらい？ それでも、同期だったKくんと会えたのは大きな収穫だった。
昨日から今日の午前中はノートPCのOS入れ替え（winMe->win2k) を行い、今日の午後からラジコンサーボを2個使って出力軸を直交化したサーボホルダの設計と試作を行った。今日作ったのは、6/8の日報で書いたヤツの改良バージョンにあたるもの。
図面を書いてケガキして、アルミ板を切ったり穴を開けたり、曲げ加工したりして時間を費やしてできたのはまたもや失敗作。今日の写真はその失敗作。
今回も設計ミス。シンプルベンダーでは一部曲げ加工ができないところがあり、また、ビス用の穴の位置が設計上すでにずれていることが発覚。
ROBO-ONEのエントリーがすでに始まっているが、出場への道はまだ遠い。
カナダにお住まいのJinSatoさんが便利な道具として紹介したことで最近流行りつつあるオプティカル・センタポンチ。私もお願いしていたものが、今日届いた。正確な穴あけには、正確なケガキ、正確なポンチ穴、センタードリルによる下穴作りが重要。このポンチ穴を比較的楽に、正確に打つための道具が、オプティカルセンタポンチだ。
個人的には、正確に打てることより、フォルムの美しさに惹かれてたりして（笑）
風邪は90％治ったつもりだけれど、まだ油断できない。
先週の日曜日に引きなおした図面を元に、直交関節サーボホルダ部分の設計と試作を繰り返している。
試作1個目のやつは、シンプルベンダーでは曲げ加工ができない形状＆曲げ加工後にサーボを組みつけられないアホな設計だったことに加工しながら気がついて失敗。
試作2個目は、加工精度はまあまあ出せているつもりだったのに組んでみたら穴の位置が合わなくてなんじゃこりゃ状態。はじめは曲げ加工によってできる誤差かと思っていたのだが、大きな設計ミスをしていることに気づいて失敗確定。
風邪はまだ治らない。のどが痛い。
火曜日くらいからちょっと風邪を引いたかなという感じがあったのが、水曜日なって咽喉の痛みが激しくなって木曜日は午前中病院へ。大して熱があるわけでもなく、咽喉以外に痛いところもなかったので、「風邪ですね」ということで、診察は簡単に終わり。総合感冒薬、抗生物質、消炎鎮痛剤、うがい薬をもらって、病院で半日を費やしてしまった。 風邪を引いた原因は不明。 布団を敷かずに寝た日があったから？ それとも、先週の日曜日に誰かから風邪のウィルスをうつされたから？
昨日（5/31)に2nd ROBO-ONE Conf.に参加して、モチベーションを高めて帰ってきた。菅原さん、森永さん、山崎さん、津籐さん、講師役ご苦労様でした。 懇親会では、公には聞けないような質問とか、4台のロボットによるバトルロワイヤルとか、限定イベント盛り沢山でした。
で、今日は昨日の余韻が冷めないうちにメカ設計を再開。ベルトとプーリの入手が難しいようなので軸の直交化はあきらめようかなと思っていたのだが、何とか強引に、ベルトとプーリを使わないで軸を直交化する設計を行ってみた。それでできたのが、これ。
前回の設計よりはパーツ数が減っているが、足が太く、長くなっている。見た目にダサくなってるかも？ トルクの計算などしないで設計しているので、組みあがった後でサーボが垂れて、歩けない可能性あり。まじめに計算しようかな。