メカ設計が進んでいるわけではないのだが、どのように加工するか、どのように固定するかがわからなくてはメカ設計にならないので、今日はアルミ板を使って簡単なサーボホルダーを作ってみた。アルミを曲げるのに使った道具は、例の某社製のハンドベンダー。
先週はROBO-ONEに向けたメカ設計があまり進まない中、ベアリングとかベルト、プーリ、無線機等の部品選定と入手先を模索して、ベアリング（と無給油ブッシュ）のみ実験用に発注。久しぶりに新しい靴を買ってご機嫌♪ かと思えば、かって2年ちょっとの椅子が突然壊れてちょっと立腹。 いろいろと読みたい本、読みかけの本がだんだんたまって、まさに積読状態。 こんなかんじで、小さなトピックなら沢山ある。
サイトのデザインを大きく変えたくなってきたのだが、今それをやったらロボットを作る時間が削られてしまうので、ここは8月まで我慢。なんか最近、サイトの更新が面倒になってきたような・・・。
メカ設計が進んでいるわけではないのだが、どのように加工するか、どのように固定するかがわからなくてはメカ設計にならないので、今日はアルミ板を使って簡単なサーボホルダーを作ってみた。アルミを曲げるのに使った道具は、例の某社製のハンドベンダー。
できた作品はこれ。穴あけ加工には十分気を配ったのだが、アルミ板をサーボ本体に固定しているφ２の穴の位置を設計時に 1mmほどまちがってしまったため、結局はφ３の馬鹿穴になってしまった。それから、曲げ加工がほんのちょっぴり失敗しているのも気に入らない。次はもうちょっとましなのを作ってやるゾ。
調子がいいときと悪いときは周期的にやってくるみたいで、ここのところしばらく不調。体調はよいのだが、仕事のほうも趣味のほうもはかどらないというか、気分が乗らないというか・・・。
今日で長かった連休も終わり。PICを使って複数個のRCサーボを同時に制御する実験は、だいたいそれっぽくはなった。しかし、一部不満な点が残っており、これがずっと解決していない。なかなか解決できないので、とりあえず放っておいて、メカ設計を進めることにした。で、今日CADでお絵かきしてみたのが下の図。
フレームが赤いのは、別にバーニングしようとかって意味じゃありません。それほどオリジナリティにはこだわらず、サーボの平積みと関節の直交化という、ごくスタンダードな設計にしてみた。細かい手直しを繰り返して、とりあえずはひざ関節が120度曲がる屈伸が可能なようにしてみた。それにしても、脚長いなぁ。
連休中実家に帰ったところで特にやることもないので、親戚のお子ちゃまと遊んだり、大学の研究室に顔を出したり、庭の畑を耕したりして、帰省終了。 実家にいると飲んだり食ったりのコントロールが甘くなりすぎるのもあるので、連休前半で帰省を終わりにして三島に戻ることにした。
右の図は、帰省中にCADで描いてみたHS-805BB+。3DCADなんてはじめて使うのだが、使い方が正しいかどうかは別として、なんとかそれらしい絵を描けるようにはなりました、ってことで。
で、今日はこれまで見て見ぬふりをしてきた、PIC用自作スケジューラの不具合対策に挑戦。現象を再現することはできるのだが、原因が未だ不明。timer2 を使ってごまかそうかなぁとも思ったのだが、クロック周波数が20MHzでは最大でも13.056ms までしかカウントできないことが計算の結果わかり、また、カウンタが8bitなので 1000us〜2000us を10us単位でカバーするのにはつらいものがありそうだということで、timer2案は見送ることにした。基本設計はそれほど悪いものではないと思っているので、もう少し原因調査を行ってみるつもり。
