何の予定も立てないままGWに突入した。とりあえず実家に帰るまでに何とかしようと思っていた、ファイルからデータ読み込み＆複数個サーボ同時駆動は、ちょっと不満はあるものの、とりあえず動いた。でも、ちょっと納得いかない。 帰省してしまうと工作や実験の類ができなくなるので、ノートPCを持ち帰ってこの機会に３D-CADの練習をしてみるつもり。
明日は市議会議員の選挙らしく、選挙カーがやたらとうるさい。
このペースでロボット作ってたら、どうがんばっても8月までには歩き出さないよなぁと弱音を吐きながら基礎実験を続けている。姫路ソフトワークスのHSWB-01のようなマイコンボードを使ってしまえばもっと簡単にラジコンサーボを制御できることはわかっているのだが、マルチプロセッサ間通信とか分散制御がかっこよさそうだと思ってはじめた実験を途中で止めるわけはいかず、ぼちぼち進めている。
私がいつも勝手にお世話になっている力弥さんの TekuRobo工作室。 最近は「ロボット物理学」という歩行ロボットの力学を説明するコンテンツが始まって、ここのサイトでも負けてはいられない！ と思ったりしたのだが、では何をネタにしたら、よりよいコンテンツができるだろうか？ 起き上がりに必要なトルクでも計算してみる？
ああ、でも、メカ設計も進めたいなぁ。
私が持っているPCの中でもっともハイスペックなミドルタワーPCのHDDの調子が悪くて、今日は思い切って再インストールを行った。アップデートとかアプリのインストールとか面倒だったけど、新しく買ったHDDに差し替えたおかげで、いままで出ていた問題はすっかり解決した。
メールやプログラム開発に使っているノートPCの方はOSがWinMeなせいか、３つくらいアプリケーションを立ち上げて作業をしていると、頻繁に「メモリ不足」というエラーメッセージがでてきて腹が立つ。DRAM３２０MBもあるのに、何がメモリ不足だ！てことで、この際だから、いまライセンスがあるのにつかってないWin2Kを載せてしまおうかと思案中。
ここ数日、三島でも半袖で過ごしたいような日が続いており、春が終わって夏にシフトしつつあることを感じている。夏といえば夏休みだが、ずっと先の夏休みより、すぐ目の前にあるGWの予定を、私はまだ立てていない。
入社してから3年もたつせいか、いろいろと雑用が回ってくるようになった気がする。寮の会計係、部署の親睦会幹事、労働組合の代議員などなど。めんどくせ〜、けど、やってみると仕組みがわかるので、一度はやってみても良いかもしれない。ちなみに、新入社員のメンター（指南役と訳すの？）にもなりそうな気配。
ロボット作りのほうは、ずっと宿題として抱えていた、「テキストファイルに書かれたデータをVBプログラムで読み込んでPICに送り、PICでRCサーボの角度を連続的に制御する」というやつが、今日やっとできた。 始めのうちは、RCサーボがしょっちゅうビクビクっと震えてしまってその原因がつかめなかった。通信が上手くできていないことを疑っていたのだが、実はVBから送るデータが適切でなかったことが原因と判明して、VBプログラムを修正したらばっちり動くようになった。
最近、会社で仕事としてやっていることと帰ってから趣味でやっていることの差が少なく、オーバーラップしていることが多いような気がする。会社でラジコンサーボの制御をしているわけじゃなくて、実験用にVBでシリアル通信してマイコンを動かすところを作っていたからなのだが。おかげで、VBの使い方も少しずつわかってきたような気がする。（気がするだけ。）
会社でやっていることと趣味でやっていることが重なると、一番怖いのは、「会社の技術を持ち出した」といわれること。でも、私がここで公開しているレベルの技術が会社の技術だなんていうようじゃ、会社の技術レベルが疑われます。それに、私は会社で技術的なことは何も教わってません。仕事に必要なスキルは個人的な趣味や勉強で蓄積しています。（あ、でもITRON関係では会社のお金で講習行かせてもらったか・・・。） とにかく、会社にとやかく言われるようなものはここでは書いていません、ってことだけ強調しておきます。
先日の日報でHS-805BB+の実力テストの話を書いたのだが、ほりさんからBBSで「電流不足なんじゃないの〜？」とのご指摘がありました。私も、実験中にレギュレータが熱で逝ってしまっていることから、電流が流せてないんじゃないかなとは疑ってました。今週末にでも回路を作り直して、トルクの再計測してみます。
HS-805BB+というのはHitec社製のやたらとでっかいラジコンサーボの型番。カタログスペックでは最大静止トルクが19.8kg・cm＠4.8V となっているが、はたしてそれだけの実力があるのだろうかとおもって、今日は簡単な実験装置を使ってトルクの計測をしてみた。
実験結果は、すごーくショッキングな結果となった。電源電圧 5Vという条件で、HS-805BB+で運動が可能なトルクはせいぜい 5kg・cm くらいまでで、負荷トルクが13kg・cm になると角度のずれが15°程度、このときの電流が1.3Aくらい。負荷トルク19kg・cmは試さなかったけれど、実力はカタログスペックにぜんぜん届かないという結果になってしまった。
一番問題だったのは、大電流をながすせいで５Vをつくっている3端子レギュレータの発熱がひどく、ヒートシンクをつけても無理な負荷トルクを数秒かけたら発熱でレギュレータが働かなくなってしまうことだった。電源電圧のみなおし、ヒートシンクのとりつけなど、回路の改良が必要になりそうだ。
805BB+と同様にHS-5945MGの評価もしてみたら、負荷トルク8kg・cmのところでギアが欠けたのかすべるようになったのか、トルクが出せなくなってしまった。壊すこと覚悟の実験と覚悟はしているものの、いざ壊れてみると精神的ダメージは大きい。 ＜ 財布へのダメージも
ついさっき、4月の日報が2002年になっているのに気がついて、あわてて直した。プロジェクトのことろでサンプルプログラムをつけて解説している中身が、プログラムと説明の図ではちょっと動作が違うなぁとか、サンプルプログラムにバグではないけどちょっとしたミスがあるなあとか、いろいろ気づいてはいるけど、まだ直していないところが数箇所ある。 ここのサイトが如何に書きっぱなしかということが良くわかる。
現在私は、会社では（理論的な組み立てからアーキテクチャ構築までやるけど）主に組み込み系プログラマとしてマイコンでハードウェアを制御するプログラムをC言語で書いている。この組み込み系（Enbeded)のプログラミングというのは一般的なC言語の本を読んでも書いていないことが常識としてバンバン使われている世界。ロボットの制御をしようなんていう人は当たり前のように知っているかもしれないが、volatile の役割とか、main関数が呼び出されるまでの流れとか、リアルタイム制御とか、PC上でしかプログラムを書いてこなかった人にはちょっとつらいトピックが沢山ある。アセンブリ言語でプログラムを書いてみるとそこら辺が良くわかるようになるのでお勧めです。
私は入社今年で入社3年目。ある程度読みやすいプログラムを作れるようになったつもりではいるが、開発プロセスやドキュメンテーション、テスト方法などまだまだ素人。プロフェッショナルへの道は遥か遠い。
ここはどうせ女の子は読んでないだろうと思って書いてます。会社で同じプロジェクトにいた方が転勤になったので、今日はその壮行会。壮行会の3次会で、先輩につれられてキャバクラへ。お店の近くでコンビニの袋を持った黒服のお兄さんに声をかけられたのがきっかけ。いあ、楽しかったっす、まぢで。お会計は、どう考えても計算を間違っているとしか思えない金額だったのがちとこわい（笑）。＜安すぎ
昨日イラクでバグダッドが陥落したわけだが、それでもなお「イラク軍が優勢だ」と報じる北朝鮮の放送は、傍から見ていて滑稽だ。まるで、太平洋戦争中敗戦を重ねながらも「勝った、勝った」と報じ続けた日本のようだ。国民が事実を知ったとき、政権に対してどのような反応を見せるのだろう？
今日も会社では学生の事業所見学があったため、私もこれに駆り出されて本業の方があまり進まなかった。学生さんで反応のいい子がいたので、それはそれで楽しかったけど。ここのところ帰宅が遅いうえに、帰ってからもPICのプログラミングや工作などをしているので、精神的にも体力的にも疲れ気味。 趣味よりも仕事が優先なので、遅くまでおきて（早朝まで起きていて？）次の日の仕事に差支えがでたのでは本末転倒。 そんなわけで、今日はPICプログラミングなし。
今日、夕食後TVを見ていたら、バグダッドで米軍によりフセイン大統領の銅像が引き倒されるところを中継していた。これでバグダッドが陥落したことになり、先月20日から始まったイラク戦争も終盤になったことが伺える。
なんか力が出ない今日この頃。
ほんとうに「とりあえず」だけれど、PC側のVBで書いたプログラムから、シリアル通信でラジコンサーボを制御するところまで期待通りに動くようになった。もともとVBでそういうプログラムを作ろうと思った理由は、サーボ制御信号のON時間と出力角度の関係を調べたかったからなので、プログラムは角度入力ではなく、ON時間を入力するように作ってみた。お次はこのプログラムを使って、手持ちのラジコンサーボの角度出力実験。
作ったプログラムを公開しておきますので、ほしい方はどうぞ。
角度を計測する実験をするのに発泡塩ビ板でちょっとしたモノを作成。まずはHS-5245MGで無負荷時のON時間−出力角度の関係を調べて、それから負荷トルクと角度偏差、電流値の計測をしてみた。箱には定格トルクは4.4kg・cm と書いてあるが、実際動作できるのは3kg・cmがいいところだった。手持ちのサーボ全種類計測したら、実験結果をまとめてアップする予定。
なんで会社が市議会議員の応援をするのか知らないが、今日は日当も出ない、業務でもない後援会活動に参加してきた。要は、ビラ配りみたいなもの。公示前なので選挙に関する言葉は使わないようにとのお達し。でも、後援会活動と選挙活動の違いが、私にはよくわからない。 雨風の中、何軒回ったかなぁ。
今日はROBODEXを見に、パシフィコ横浜まで出張。開場時刻の１０：００前についていたおかげで、ならばず入場券が買えたし、入場するのも結構スムーズだった。今年のROBODEXはどう見ても鉄腕アトムの誕生会。会場内ではあちらこちらから大音量の音楽やマイクの声が響いているため、人と立ち話をするのにも大きな声が必要で、のどが痛くなった。朝１０：００からROBODEXフォーラムが始まる１６：００までずっと会場内を回っていたが、はっきり言って飽きた。これから行くつもりのに人は、半日コースをお勧めします。