会社で日報や週報を書いている時期と、このサイトが更新されない時期とには、どうも相関関係があるような気がする今日この頃。
今日はお昼休みに会社から（Web上で）@niftyのメールチェックをしていたら、Microsoft社の名を騙るウィルス（WORM_SWEN.A）が届いていた。こりゃどう見てもウィルスだと思って、好奇心でこの添付ファイルにウィルススキャンをかけたら見事に引っかかった。やっぱりね、と思ってそのままにしておいたら、ウィルスバスター・コーポレートエディションがご丁寧に会社の情報システム部に通報してくれたらしく、「今すぐPCをネットワークから外してください！」と、情報システム部から内線がかかってきてしまった。
最初からウィルスだと疑ってスキャンしたから、感染はしてないし、ディスク上にも該当するファイルは残っていない。しかし、好奇心でスキャンしてしまったせいで、Cドライブ全部をウィルススキャンさせられるわ、感染報告書を書かされるわで、２〜３時間は仕事が止まってしまった。 身に覚えの無いファイルを触っちゃいけないなんて、わかっちゃいたのに。
マイクロマウスのプログラムは、人に言えないくらいの進度。今日は早めに帰ってきて調子よくプログラムを書いていたら、やっぱりこんな時間（PM３：４０)になってしまった。
10月、11月はなぜか土日が予定でぎっしり詰まっている。友人の結婚祝、寮の忘年会、マイクロマウス大会、兄の結婚式などなど。11月1日は第3回 ROBO-ONE Conf.とか若手の剣道稽古会とか、3つほど予定がバッティングしていて、今挙げた2つは諦めざるをえない状態。
今日はFF-XIを封印したまま、マイクロマウスのプログラミングをボチボチと。ボタンSWクラスやLCDクラスはテストドリブンで作ったが、システムコントローラクラスばかりはテストドリブンでは作りづらくて、コーディングしては動かしてみる、おかしいところを見つけたら直す、の繰り返しになっている。設計をあまりまじめにやらないでコーディングを始めたため、行き当たりばったりな感じが拭えない。
システムコントローラクラスはStateで実装を始めたのだが、メニュークラスをどのように実装するか考えていなかったので、そこで足踏み中。
ここのところ日報を更新していないが、マイクロマウスのプログラミングは進めている。プログラムを作る際には、シミュレータデバッガで動作を確認してからマイコンに転送するようにしているのだが、こんなところで足を引っ張られるとは思ってなかった。
AKI-H8/3664Fをターゲットにして、イエローソフトのYCH8でソースコードをコンパイル。動作確認はYellowScopeで行っているが、タイマ割り込みのプログラムを書いたはずなのに、まったく割り込みがかかってこない。それどころか、タイマのカウンタ（に相当するアドレスの中身）すら、カウントアップしていない。
PICの統合環境では、シミュレータ上でちゃんとタイマ割り込みの動作確認までできたのに、なんでこっちは上手くいかないのだろう？と、H8/3664のマニュアルとソースコードとYCH8のマニュアルを読み比べて、ソースをいじり倒して、私なりに得た結論はこれ。「YellowScopeのシミュレータデバッガには、タイマなどの周辺デバイスの動作までシミュレートする機能はないのでは？」 はい。YellowScope（H8/SH版）のマニュアルをよく読んでみたら、8ページ目に『割り込みや周辺デバイスまでのシミュレーションはできません』と書いてありました。う〜ん、ガッカリ。
昼間は「この調子じゃどう頑張ったって来週末までに迷路を走れるわけ無いよな」と思いながらマウスのプログラム作成。地方大会にあわせて作り始めて、地方大会に間に合わない、けど、全国大会までには間に合う、というのが、実は筋書きだったりする。
夜は最近結婚した会社の同期の結婚祝いパーティ。久しぶりに顔を合わせた人も、名前をすぐには思い出せなかった人も。ここで私が想定していなかった本サイトの読者を何名か発見。下手に仕事に関するネタは書けなくなってしまった（汗）
そういうわけで。なんかトピックがあるときは、ここでそれとなく報告するかもしれません。＞社会の同期の皆様
どれくらいの周期で訪れるのか私は知らないが、調子のいい時期と悪い時期が周期的に訪れることを、私達は経験的に知っている。ここしばらくは、きっと調子が悪い時期だったのだと思う。そういった時期には、このサイトの更新も止まるし、ロボット作りも止まる。仕事は止めるわけには行かないが、実のところ先輩の実験結果報告待ちだったり、他部署で担当している部品待ちだったりして、気持ち的には止まっていたようなもの。
なんも進める気が起きないときは、さっさと寝るのが定石か。
何気なくネット巡回中に森永さんの日記を読んで、15日が全日本マイクロマウス大会の締め切りだと気づいたのは14日の夜。その日のうちに申込書とテクニカルデータを書いて、申込書の下のほうに書いてあるKYD*****というメールアドレスに送ったのだが、User Unknown として送り返されてしまった。全日本マイクロマウス大会のページの下のほうにあるアドレスをコピペして送っても結果は同じ。
申し込みができないと大会に参加できないわけで、それでは困ると今日は日中に大会事務局まで問い合わせの電話をした。そしたら、申し込みを受け付けますんでNTFのメールアドレス当てに送ってください、とのこと。会社から帰ってから申込書をメールで送ったので、これでなんとかエントリー完了。 後はマウスかな。
今日が休みでほんとに良かった。体調は7割方回復した模様。まだ、体のいろいろなところが、カチカチに凝り固まっているのがわかる。
3連休なのに何も進展が無いのももったいないので、今日はLCD表示部分を片付けた。といっても、以前秋月コンパイラ用に作ったLCD系関数をYellowSoftのYCH8で動くように移植しただけ。
秋月コンパイラとYCH8ではI/Oポートへのアクセス方法が違うため、ちょっと手間取った。手間取った中でも、シミュレータデバッガがデバッグに非常に威力を発揮してくれた。こっちはちゃんとI/Oポートに命令出してるつもりなのに、なんでLCDが正しく動かないのかな〜、と思ってシミュレータデバッガでI/Oポートの状態を観察してみたら、狙った値と違う値がセットされていた、なんてことが数回あって、デバッガがなかったらプログラムかけないなと思った。
昨日は充電が必要なんじゃないかとか言っておきながら、気が付いたら今日は体調不良。いつも熱を出して寝込む前に前兆として現れる、紫がかった爪の色、左手薬指近辺からの変な感じなどを察知して、急遽ホッとカーペットを出して、布団をしいて、万全の体制で１日寝込みモードへ。 食べ物のストックが無かったのだが、買出しに行く余裕も無いのでビタミンCのサプリとか、栄養ドリンクかそんなものを適当に飲んでしのいだ。
そんなわけで、FF-XIもやってないし、プログラミングも手つかず。
ここのところ、なんだかロボット作り関係お休み中。やる気が無いわけじゃないとは思うのだが、なんとなく作業に着手していない。理由は不明。
BBSでPIC版複数RCサーボ同時制御プログラム、差し上げますといったので、ここにUPするまえに動作確認をと思ったら。実験用回路にバッテリとRCサーボ4個とをつないで動作確認してみたら、なぜかまったく動かない。あれれ、作ったときはちゃんと動いていたのに？ そう思っていろいろプログラムをいじり倒してみて、ほとほと困ってRCサーボにかかっている電圧を見たら、なんと４Vとしかなかった。バッテリは1.2Vのニッケル水素電池を6本直列にしているので、本来なら7.2Vを示すはず。要は、バッテリがほとんど空っぽだったから動かなかっただけだった。バッテリ充電後、もう一度プログラムの動作を確認したら、ちゃんと動いた。当たり前だけど。あほ過ぎ。
バッテリが空っぽになっていることに気づかなかったのは自分自身のコンディションについても同じことなのではないかと、思わなくも無い。仕事も先月末に一山超えて、今ちょうど気が抜けた状態なので、年休消化をかねて休みを取って旅行にでも行こうかなと、ちょっとだけ思った。
週末くらいFFやってもいいよね、と自分自身に言い訳をして、先週の金曜日は会社から帰ったあとFFに興じてしまった。その結果が、土日もずっとFF。ちょっとはLCD表示プログラムにも手を出したけど。自分自身をコントロールできないという、意志の弱さを感じている。
昨日はなぜか、会社から帰ってきたらバッタリと布団も敷かず、電気をつけたまま就寝。今日も、（帰りが遅かったと言えば遅かったけど）メールの返事を書いたり、BBSに書き込みをしたりするうちに午前2時をまわり、もう眠くて作業にならず、何もできずに終わってしまった。
木曜日は幕張で開催されているCEATEC JAPANに行く予定。もちろん、出張で、早朝から。 見かけたら声かけて下さい。
会社から帰ってきて作業をしようとすると、マニュアルを読めないくらい眠くて、作業にならない日が続いている。マイクロマウスのプログラムは、作れるところから作っていこうかということで、あまり全体の設計には影響しない、LCD制御の部分からコーディングを開始。しかし、眠くて今日も作業ははかどらない。
遅くまで作業できない代わりに、睡眠時間が確保できているので体調はバッチリ。