連休2日目。 まったくもって無計画な生活をしている。 昨日から作り始めたマウス用迷路を作り上げてしまうことが今日一日の課題。 組み立てるだけなら1時間も要らないのだが、塗装となると一度塗ってから乾くまでに40分〜1時間は要するので、白・黒・赤をそれぞれ2度塗りしたら丸一日かかってしまった。 小さいスプレー缶にしたら、白が足らなくなって買い足しに行ったというのも、時間をロスした原因ではあるのだが。
連休2日目。 まったくもって無計画な生活をしている。 昨日から作り始めたマウス用迷路を作り上げてしまうことが今日一日の課題。 組み立てるだけなら1時間も要らないのだが、塗装となると一度塗ってから乾くまでに40分〜1時間は要するので、白・黒・赤をそれぞれ2度塗りしたら丸一日かかってしまった。 小さいスプレー缶にしたら、白が足らなくなって買い足しに行ったというのも、時間をロスした原因ではあるのだが。
塗装を薄く均等に行うのは、結構大変だ。 練習すれば上手くなるとは思うけれど。 ベニヤ板を使ったので板の表面に板の目に沿った細かい溝があって、これが薄い塗装では埋まらない。 ちょっと圧塗りすると表面にブツブツができてしまって、乾いてからザラザラになってしまう。 シナ合板だったら、もっと板の表面がきれいに仕上がったかも。 底板と外枠はきれいに出来たのだが、内側の仕切り板はだいぶ失敗。 塗装は新聞紙の上で行っていたから、白を塗って乾いたと思って裏返しにしておいたら新聞紙が塗装面に張り付いてきた。 同じように、上面の赤を塗るときにマスキングのために新聞紙を使っていたから、これも白く塗った面に張り付いてきて、仕上げが汚くなってしまった。 外枠はランバーカットとかいう、くぎ打ちに耐えられる合板を使用して、両面テープで仮止めした上からΦ2.0の細いネジを埋め込んで丈夫に仕上げた。
ということで、迷路の出来栄えは、底板と外枠だけなら95点だが、内側の仕切り板も合わせるとトータルで65点くらい。 でも、それらしくはなったかな。 今日の写真、森永さんのところの写真と比べると、私のマウスはだいぶビッグサイズだとわかる・・・。
今日から連休だが、今朝はメーデーに出てくれとのことなのでいつも会社に行く時間より早めに起きたら、集合時間を１時間勘違いしていたことに気が付いた。 メーデーっていったい何なのだろう？ 労働者の祭典？ 単なる選挙演説にしか思えなかったけど。 壇上にいたのは圧倒的に市議会議員、町議会議員、国会議員だったわけで。 ビンゴゲームであたった景品、缶ジュースだと思っていたら缶チューハイだった。
本日、マイクロマウス用の迷路作成に着手。 近くのホームセンターで寸法どおりに板を切ってもらったらそれだけでもう出来てしまったかのような気分。 明日は塗装して組み立て。 まともに動かないマウス1号機の改良とプログラミングも連休中にやりたいのだが、それは欲張りというものか。
午後からは先日に引き続きマイコンのプログラムのソースコードとにらめっこ。 アセンブラの文法なんて全然知らないまま、人が書いたプログラムを見てそのまま写せば動くんじゃないの〜、と思っていたが、なぜそれで動くのかと問われると答えられないことばかり。 自分に質問しながらサンプルプログラムを見比べたり、マニュアルを開いたりしてアセンブリ言語とマイコンの動作をちょっとずつ理解している。
たとえばリセットベクタ。 サンプルプログラムによっては、リセット例外処理でどこに飛べばよいのかソースコードに書いていないものもある。 AKI-H8/3664Fのサンプルプログラムではリセット例外処理から移動する先をH'0100と指定しているが、3664FはH'0034からが内蔵ROM領域だとか。3048FはH'0100から内蔵ROMなので、互換性を保つためにH'0100としているのだろう。 意味がわからないまま使っているところは、まだまだ沢山ある。
TVでチラッと見かけたAIBA。 ちょっと乗ってみたいかも。
世間では明日の土曜日から大型連休に突入する。 しかし、私は5月に入ってからの予定。 連休中にやりたいことといえば、ひたすらマイコンのプログラミングとｈｐ更新を進めること。 ああ、マイクロマウス用の迷路作りもしたいし、部品の買出しにも出たい。 そう考えると、まとまったことをやるのには（月曜、火曜と出勤するからだけど）休みは結構短い。
今日は水曜日なので定時に退社。 5時から労働組合の集まりが合ったらしいのだが、奥まった実験室で5時15分まで粘っていたので、すっかり忘れていてすっぽかしてしまった。
水曜日は剣道の日なのだが、ここのところしばらくサボっている。 良くない傾向だ。 夕食後に久しぶりに時間が確保できたので、H8/3664Fをいじってみた。 以前3664をいじっていたときは古い（CD-ROMもついてない、PDFも読めない、486の）ノートPCが使いづらくて、マニュアルもPDFしかなかったのでうんざりしてそれっきりになっていたのだが、開発環境が整ったおかげで今回は気分良く作業に取り組めた。 で、最も簡単なLEDを光らせるプログラムをアセンブリ言語で書いて、LEDが光ることを確認して、（自分自身のために）ソースコードを書くところからバッチファイルの書き方などを文章にしてみた。 まだ文章は書きかけだけど。
他人説明ができるように文章を書くと、自分自身で理解が不十分なところがよくわかる。 そこを埋めるために調べ物をすることで理解が深まるので、大変勉強になる。 ある程度まとまったらUPしようかと思ってはいるが、プログラムの書き方が正しいのかどうかちょっと不安もある。
久しぶりに趣味のロボットに関することができて、ちょ〜たのし〜〜♪
ロボット作成については、ここのところ全然進展なし。 ｈｐ更新は、日付を回る前に帰ってきてからチョコチョコと。 昨日、一昨日と、帰ってきてから布団も敷かずに寝てるなんてことも結構あるけど。
このサイトで扱いたい内容には、数式を使いたいものが少なからずある。 しかし、HTMLは基本的には数式を表現できるような仕組みを持っていない。 どうしても数式を扱いたければ、wordで書いてHTMLに変換するか、LaTeXで書いてHTMLに変換するか、MathMLで書くか。 どれも一長一短。 理想としては、TeXみたいにタグ付けしてHTMLで数式を表現できるのが良いのだけれど。 なんかいい方法無いかなぁ？
今日はすっかり忘れていた情報処理技術者試験。 先週は知っていながら意図的にすっぽかしたつもりが、実は1週間間違えていた(爆) 朝6時に起きたのが今日一番がんばったところ。 午前の試験は、勉強してなかった割には結構解けた。 午後は半分も解けたかなぁ？ CPUのアーキテクチャとかマルチタスクに関する問題は楽に解けたけど、データベースとかネットワークとか財務関係の問題はお手上げ。 大学の近くのお弁当屋さんは大変気に入った。 疲れた。
森永さんのｈｐの「マイクロマウス初心者講座」、（いつも思うことだけど）とてもすばらしいですね。私もまずはあのとおりに組んでみて、それからオリジナルの設計をしてみたい。でも、今から2台作る余裕は無いかも？ 去年作ったマウスも手直ししたいし・・・。
昨日会社から帰ってきたらロボット学会誌が届いていた。 今回の特集は「ロコモーション」で、産総研の梶田さん（業界の有名人だと思ってください）が「ゼロモーメントポイント（ZMP)と歩行制御」について解説を出してくれていたので、こりゃじっくり読まなきゃな、と。 読んだら私が理解したなりに、「4脚ロボット入門」に書き加えておきます。
ついでに。昨年修士論文を書いてから投稿した論文がやっと今ごろ載ったのでさらっと読んでみたら、自分でやったことなのにすっかり忘れていて驚いた。 本当は、自由歩容を完成させたかったんだけど・・・。
仕事のほうは、自分で設計したプログラムの構造が悪くって悩み中。 今まで数値計算とかシミュレーションとか、グラフィクスとかのプログラムは少なからず組んできたけど、組み込み系のプログラムは初めてなので。 リアルタイム・マルチタスクプログラムの設計方法のセオリーを知りたい。
車輪式倒立振子プロジェクトのほうは、フレームにモータとギアと車輪を取り付けたっきり進んでいない。 ギア比が低いためにトルクが不足していることはわかっているが、手を打っていない。 ブレッドボード風に組んだ回路もプログラムを書いていないので動かしてない。 土日も会社に出ているので、いまのところその時間が取れないでいるからだ。
先週すっぽかしたと思っていた情報処理試験、実は21日だったらしい。 勉強してないけど。
今日は特筆すべきことも無く、いつも通りに過ごした。仕事は遅れ気味。（社内の）依頼元から様子見なのかどうかしらないけど見学があって、ちょこっとデモを見せて今月中に間に合いそうに無いという白旗を揚げてみたりして(爆)
仕事の上でも、趣味のロボット作りでも、ドキュメンテーションというのは大切。 資料をちゃんとまとめておかないと、後でさっぱりわからなくなっているなんて事が多い。 このサイト自体、私が作ったロボットの資料をまとめて保存しておくところという意味合いがあるのだが、全然ドキュメント作成をしていないのが実際のところ。 設計したら設計資料を、実験したら実験結果をまとめて書いておきましょう。＞自分
ドキュメントで思い出したけど、会社から課題として出されているテクニカル・ドキュメンテーションの通信教育、そろそろ期限切れだったような？ さっぱり手をつけてないけど。 ついでに、先日の日曜日は情報処理試験を受けることになっていたのに、これもすっぽかし。 会社から受けろって言われているやつだけど、今手がけている仕事に比べて優先順位が低いので。
この日報は推敲なしの書きっぱなしだから、すげ〜楽。 手抜きでごめんなさい。
仕事が予定より大幅に遅れてしまっているので、日曜日も朝から出社して一人で作業。ふむふむ、ジャイロってすごく便利だ。この調子で良くと連休中も心が休まらないかも。
仕事はさておき、趣味のロボット。私ロボット好きになったのは1985年に茨城県で開催されたつくば科学博がきっかけ（だと思う。きっと）。 小学生の時代につくば科学博で早稲田の2足歩行ロボットやピアノを引くロボットなどを見て胸を躍らせ、中学生の時代に「機動警察パトレイバー」（というTVアニメ）を見てすっかりはまり込み、何を血迷ったか高校で進路を決めるときに本気で「パトレイバー」作るつもりでロボットを扱っている大学を探した。 大学の卒研では期せずして4脚歩行ロボットを扱うことになり、B4、M1、M2と3年間、４脚歩行ロボットに取り組んで、大学院を修了して現在に至っている。 就職先を選ぶときは全然ロボットなんて関係なく（行き当たりばったりで）選んだのに・・・(-｡-)ﾓｺﾞﾓｺﾞ
何でそんな話になったのかというと、一つは今日コンビニで立ち読みをしていたらパトレイバーの単行本を見つけて買ってきてしまったからで、もう一つはROBO-ONEのBBSから本当に人が乗れるガンダムを作ろうとしている人のページへたどり着いたから。以前、岡山のZガンダムが話題になったけど、私以外にも人が乗って歩けるロボットを作ろうとしている人がいたってことで。 あえて評価はしませんが。 他人振り見て我振り直せってことで。
4月になって新年度が始まり、会社では部署の名前が「技術研究所」から「コア技術開発センター」に変わったが、私の担当は何も変わらず。 今手がけている仕事は、とりあえず4月いっぱいまででスケジュールができている。 できているのはスケジュールだけで、モノはまだまだ。 でも、今日は一山越えた感じで気分良く定時退社。
久しぶりに気分良く早く帰ってきたので、ロボット学会誌（Vol.20 No.2）についてきたDVD-ROMで「日本のロボット研究の歩み」などをながめて、じっくり読みたい論文がいくつがあるのを見つけてちょっとワクワク気分。 やる気が出てきます。 仕事には応用が利かないだろうけど。
今日は時間が取れたということで、チョコチョコとｈｐ更新。