今月ももう終わり。 仕事のほうで今月中に仕上げておきたかった事項がどうにも終わらず、明日はその穴埋めに費やすことになりそう。 今私が持てる全ての力は仕事のほうに向いているので、趣味のロボット作成やｈｐ更新は、やりたいという気持ちはあっても時間と体力がそれを許さない状況。この状況は連休前まで続く予定。 おかげで残業代はたくさんついてるけど。
残業代で思い出したが、つい先日給料も出たことで、あれも欲しい・これも欲しい病の初期症状が見え隠れ。なんだかフライス盤かボール盤を買ってしまいそうな予感。余ってる部品でPCを1台組みたい。
昨日からROBODEX２００２が開催されている。 でも、混みそうだから見にいかない。 職場の先輩は、木曜日に見てきたそうだ。 仕事が詰まっていなければ見に行ってもいいのだが・・・
ちょいストレス過剰。 運動不足。 プレッシャーに負けそう(ﾉ_･､)
今朝出社したら、職場のNotesのフォーラムでそんな記事を目にした。昨年6月に松下の内覧会でお目見えしていたものが、ここにきてプレスリリースに出たようだ。
ソニーのSDR-4Xもそうだけれど、ここ数日でロボットが続々登場している。ROBODEX２００２も近いので、それにあわせてのことなのか。 今年もロボットブームが続いてくれると助かる。
昨日睡眠時間をたっぷり取ったら、今日は仕事の効率が大変よかった。 今日も早く寝ようと思いながらもすでに午前1時半。ｈｐ更新なんぞしてないで寝ましょう。
スケジュールが厳しいのに土曜日に仕事をしなければ、その付けは日曜日に回ってくる。 というわけで今日はお昼から出社。 タイムカード切り忘れ。 今月の残業時間は何時間になっているのだろうか？労働組合との取り決めである60時間は越えそうなので、意図的に切らなかったとも言えるけど。 他の部署ではタイムカードを切って退社時刻を記録してから残業に入るということが平然と行われているというのを昨日スキー場のリフトの上でMくんから聞いた。 サービス残業って理不尽だと思う。
先日近くのホームセンターに行ったときに目に入った小型フライス盤と卓上ボール盤が気になる。値段がそれぞれ40000円くらいと15000円くらい。手を伸ばせば買える値段だが、部屋が6畳しかないので置く場所に困る。 ああ、でも買ってしまいそう。 工作精度を出すには、よい工作機械が不可欠なのだから。 ボール盤買って、XYテーブルつけたら、フライス盤にならないかなぁ？？
車輪型倒立振子ロボット、機構部分ができたことはできた。 だけど、モータを回してみたら全然トルクが足らないことが判明。 回転数はやたらと高いのに。 原因はギア比がそれほど大きくないから。 ではどれくらいのトルクがあればよいのかというのは試算してないし、必要なトルクがちゃんと出ているのかをどうやって計測するのかなど、不明な点が残っている。 今のギア比がいくつなのかも計算してないし〜〜(爆)
ｈｐリニューアルの作業がとまったままなので再開したいと思いながらも、ずるずると先延ばし。まずいとは思いながらも、今は仕事に専念すべきと自分自身に言い訳してみたり。
今日は会社の同期の連中とスキー。 実に3年ぶりくらいのスキー。 金曜日のミーティングで仕事のスケジュールが厳しいことを再認識させられながらもスキー(爆) 吹雪かれたけど、楽しかった。 企画してくれたTくん、長距離を運転してくれたHくん、ありがとう。
ついに発表されました。SDR-4X。 TVのニュースでみたのだが、デザインはいまいちだけど、動きがすっごく滑らか。デザインはいまいちだけど。 足のつくりは、ホンダのASIMOそっくり。 姿勢がちょっと後ろに傾いているように見えるところもちょっと気になる。 音声認識や音声合成なんかも追加したようで、カメラ画像をつかった処理もできるみたい。 売り物にするんだとか、値段は高級車並になるだろうとかTVのニュースで言っていた。 ソニー、恐るべし。 あんなのがROBO-ONEに出てきたら、誰も太刀打ちできないだろう。 唯一対抗できそうなのは、morf くらいなものかな？ 今度の3月28日からパシフィコ横浜で開かれるROBODEX2002で見られるそうだけど、激込みになりそうなので身には行かないつもり。
例の、吉村さんのR-BlueIII、引き取り手が決まったらしい。 いったい誰が引き取ってくれたのだろう？
USBをCOMポートに化けさせるケーブルが届いた。接続してみた。H8/3664Fに書き込みをしてみたらちゃんと動いた。いい感じ。ソフトウェアでCOMポートを自由に変えられるのがとってもGOOD。 ラトックシステムズのREX-USB60というやつ。ぷらっとホームから購入。 でも今日は（今日も？）プログラムをやらずに、アルミをゴリゴリ削って、ドリルで穴あけをして、車輪型倒立振子のフレーム作成に勤しんだ。
今日は久しぶりにロボット作りの話。 ここしばらく、お金も仕事も運動もロボット作りも、ずっと閉塞状態にあったのが、回復傾向にあるみたい。 調子良いです。 こういうときには気分も良いので、なにをやってもサクサクすすんで楽しいです♪
マイコンのプログラミングは明日届くUSBをCOMポートに変換するケーブルを待つことにして、メカの工作を手がける。 設計図なし。 ぶっつけ本番。 現物合わせ。 けがき針が無いので千枚通しで線を引いて、ハンディサイズののこぎりでギコギコ。 会社から帰ってから工作をしているので、ギコギコしてるのは24時以降。 そのうえ、ドリルでギュイ〜ンと穴あけ。 真夜中にうるさくしてしまってごめんなさい。＞隣の部屋のYくん、Oくん。
で、タイトルの工作精度が出ないという問題。 畳の上にお盆を置いて、お盆の上では小さな万力でアルミ材をはさみ、手引きでギコギコやったり、ハンディドリルで穴を開けたり。 こんなやり方で精度が出るわけも無く、出来上がりが結構ルーズな感じ。 この調子じゃあギアがうまく噛合わないかも。 精度を出したいならしっかりした工作台と卓上ボール盤とか電動カッターとか欲しいかも。電動カッターはともかく、卓上ボール盤は考えてもいいかなぁなんて思った。
工具はおいておくとして、動力の伝達方式にちょっと問題があったかも。 今のところモータの軸にピニオンギア、車輪の軸にスパーギアという構成で考えていたのだが、工作精度が悪ければギアがうまく噛合わないことは想像に難くない。 なんて、同じことを2年前の夏にかわさきロボット競技会に参加したときに経験したはずなのに、すっかり忘れていた。 ちょっとくらい工作精度が悪くても確実に動力を伝えたかったら、ベルトかチェーンにして途中でテンションをかければよいということを学んだはずだったのに。
今作っているのは要素技術を確認するための試作ということで、これじゃだめだよ〜、ということがわかればそれはそれで収穫。 とりあえず作れるところまで作って動かしてみて、反省点をフィードバックしてリリース版設計に生かしたい。
日報が週報以下になりつつあるこの頃。 なんだかロボット作りの作業をしていない日は日報を書いていないような、そんな気がする。 でも、ずっと書かないでいると心配する人もいるようなので、ちょこちょこっと書いては近況報告代わりにしてみたり。 誰が見ているかわからないので、胸の内は書かないのだけれど。
ロボット作りのほうは頓挫中。2002年秋のマイクロマウス競技に参加することを考えると、システム設計、ハード、ソフトの設計・制作・デバッグでかるく４〜５ヶ月はかかりそうなので、6月にはマウス作りをはじめたいところ。 本気で作るなら、今すぐにでも始めたい所なのだが、やり始めた車輪型倒立振子を先に片付けてしまいたいので、6月半ばまではそちらに集中したい。
車輪型倒立振子は、コンセプトも明確にせず、理論的な裏づけもしておらず、未だ要素技術を確認するための試作段階。 プロジェクトの進め方が滅茶苦茶。 マイコンのプログラミング環境が（アセンブラやコンパイラがじゃなくて、PCの方が）使いづらくて、プログラムを敬遠気味。 フルタワーPCはWin2000なので秋月のフラッシュROMライタが動かないし、ノートPC2号機はCOMポートがないのでUSBをシリアルポートに化けさせるケーブルを買ってきたのだがこれがCOM5と認識されてしまい、HTERMがCOM4までしか対応してないのでH8/3664FのフラッシュROMに書き込み不可。 マイコンプログラミング用に発掘してきたノートPC1号機は486DX機なのだが、CD-ROMはついてないし、NICは無いし（買ってないだけだけど）、画面が小さくて作業しづらいし・・・作業ができないわけじゃないけど、使いづらくてちょっと敬遠気味。 USBをシリアルに化けさせるケーブルで、ソフト側で好きなCOMポートに（仮想的に）切り替えられるヤツを注文したので、そちらに期待している。 プログラミング環境がノートじゃないと、大会等に参加するときちょっとつらいものがあるから。
ROBO-ONEで活躍されたSuperMachine R の吉村さんが、ロボット開発資金を調達するためにR-Blue III を売りに出したいとのこと。 60万円という値段が高いか安いかは人によって受け取り方が違うと思うけれど、（AIBOもどきと言われてしまう）AAFおぎちゅ〜山本さんのBeast３で（材料費だけで）40万円以上かかっていると聞いているし、材料費だけでみれば妥当な値段かなぁと思う。 しかし、私としては、モノよりノウハウが欲しい。 という話を吉村さんのBBSに書き込んだら、時間を見つけて書いてくださるとのこと。 楽しみです。
ここのところ会社でやたら眠いと思ったら、私の睡眠時間を計算してみたところ平日は４〜５時間しか寝てないことに気が付いた。 今日はさすがにもたないと思ったので午後9時には退社してきたが、ここしばらく日付を回ってから帰る日が続いていたような気がする。 帰ってからすぐに寝れば6時間くらいは睡眠時間を確保できるのだろうけれど。なかなかそうもいかないのが実情だ。
学生時代からそうなのだが、寝る時間が3時、4時、5時となると、どうも夢見が悪かったり、寝つきが悪かったりする。一度寝てから軽く夢をみてすぐ目がさめて、心を落ち着けてからまた寝るということがよくある。 でも、これは布団を敷いて電気を消して寝るときで、電気つけっぱなし、TVつけっぱなしで布団もしかずに寝ているときは夢見が悪いなんてことが無いのだから不思議だ。
とにかく、睡眠時間が短いと次の日の仕事に影響が出るので、毎日6時間は睡眠時間を確保するべく、1時半には寝るようにしたいものだ。
お仕事のほうはずっと山場。来週火曜日の会議に資料を間に合わせるには、土日もがんばることになりそう。ずっとソフト屋さん。こんな調子なので、会社から帰ってからとか、土日の休みを利用してロボット作りというのは、しばらくできない予定。
あっという間に3月に突入。 仕事も遊びも、なにも進展が無いまま無駄に時間が過ぎているような感じがする。 やりたいこと、やらなければならないことは山積み。 それはいつでも誰でも同じ問題を抱えてるとは思うけど。 解決しないのが世の常。 仕事のほうは、解決しないというわけには行かないので、土日出勤でもなんでもして片付けるつもり。
あれやこれやと手を出して収拾がつかなくなるのが私の悪いところ。 そして、何一つ形にならずに整理されていく（捨てられていく）。 ここのｈｐのコンテンツが時々がらっと変わるのも、そーゆーことだったりする。 で、何事も中途半端だと何も大成しないので、忙しくなって追い詰められたときは、やるべきことに的を絞って、目の前にあることだけをコツコツとこなしていくしかない。
ということで。 これから3月、4月いっぱいまで仕事に専念します。 しばらくｈｐほったらかしになるかも。 え？ いままでずっとほったらかしだったろうって？(^_^;)
話は変わって、ちょっとだけロボット。 H8/3664F、まだLEDをタイマーでピコピコ光らせて喜んでいるレベル。 H8/3048Fは解説している本とかサンプルプログラムがたくさんあるのだけれど、3664は結構少ない。（プログラミングマニュアルがあるから良いけど。） 3048だとタイマーがITU (16bit) とかなのに、3664だとタイマーがAとかVとかWとか、モノが違うみたい。 ということは、3048を解説している本のサンプルプログラムじゃあ動かないわけで、PDFとか、キットのCD-ROMに入っていたサンプルプログラムを見ながらタイマVを使ってみたら、無事LEDが1秒間隔で光ってめでたし、めでたし。 まだモータのPWM制御まで手が届いておりません。 先は長いのぉ〜〜(*'-')ﾄｵｲﾒ
仕事に専念する、といいながらマイコンで遊んでいるのは、仕事でもマイコンを使うから。H8じゃなくてSHだけど。マイコン制御の知識が無いのはひじょ〜にまずいので、仕事以外の時間にお勉強中であります。趣味と実益を兼ねて。