今日は今後のロボット開発およびｈｐ更新のスケジュールについて考えてみた。 今週中にROBO-ONEのレポートを書き上げて、土日でDCモータのPWM制御回路作ってトルクの計測をして、2軸の加速度センサで姿勢の角度を計測する実験までやってしまいたい。 それ以外のｈｐ更新は随時。
ボケボケしている間に2月ももう終わり。 仕事も進んでないし、趣味のロボット作りも進んでない。 今日は定例ミーティングで「X月XX日に公開デモンストレーションやるから」と言われてしまって、これから毎週末土日出勤してでもモノを完成させなければならなくなってきた。
車輪型倒立振子の方は、モータドライバを組んで、H8/3664Fをちょっとだけ動かして、それ以来進んでいない。そのかわり、会社に出入りしている日立の代理店の営業さんにお願いして、
などをいただいた。 何で300Lシリーズのマニュアルもあるのかというと、H8/3664シリーズはコストを抑えるためにCPUコアは16bitなのに周辺回路は8bitという構成をとっているから、300Lシリーズのマニュアルも役に立つと思いますよ〜、ということでマニュアルをもらったから。 これらは全部PDFで手に入るものなのだが、PDFより紙のメディアのほうが数段読みやすい。3048を扱った本は多いけど、3664を扱った本はあまり見かけないので、じっくり読んでプログラミングに取り掛かりたいところだ。
今日はモータのトルク計測実験をするつもりだったのが、計測に必要な「ばねばかり」を買いに行ったら10Kgとか２０Kgとか重いものを測れるやつしか売っていなくって、道具がそろわなくってできなかった。 計測をする前に、モータを回すためのプログラムをまだ書いていなかったのだが。 というわけで、H8/3664Fで動くプログラムを書いてみることにした。 アセンブラで。 Port8にLEDを4つほどつけて、光らせて、それで満足して終わり。
夜の12時からK-1見た。 エキサイティングだった。 興奮したままじゃあ夜寝れないよ。 しまった、連休中に書き上げるつもりだったROBO-ONEレポート、まだあがってないや(__;)
土日を久しぶりにｈｐ更新とロボット作りに費やした。ROBO-ONEのリポートを書きつつ旧ｈｐからのコンテンツ移植も平行作業で進めている。 同時に、ロボット作りも。
旧ｈｐからのコンテンツ移植は別に頭を使う必要は無くって、ただ時間がかかる作業があるだけ。なにをコンテンツにすべきか考えているときは人様にお見せできるようなものが自分には何も無いと思いながらも、コンテンツの移植作業になると結構膨大な量の情報が書き込まれていることに気づく。
ロボットのほうはコンセプトも練らず、設計もろくにやらずに工作中。 倒立振子の要素技術確認試作をしながら、モータとモータドライバの選び方をちょっと間違えた事に気づいた。 ついでに、姿勢を計測するために購入した2軸の加速度センサの取り付け方も、ちょっとまずいことに気づいた。 DCモータを駆動する電源にはマイクロマウスで使用するニッケル水素電池（単四 1.2V、700mAh ) ×9本＝10.8 V を考えてモータドライバICを買ってきたのに、肝心なDCモータは定格電圧3V、消費電流が750mA となっている。 電圧は高すぎるほどあるのに、電流が十分流せないのでトルク不足になるかも。 そのあたりは明日トルクの計測実験をして確認したいところ。 ・・・だけど。 そもそもどれくらいのトルクが必要なのか見積もってもいないではないか！！ 姿勢を計測するための加速度センサもそう。どれくらいの分解能で、どれくらいのサンプリング周期でいけるのか計測実験しても、それでよいのか悪いのか判断するための指標がまったくない。 そういう値はどうやって見積もったらよいのだろう？
で、表題の加速度センサの付け方がちょっと問題。 デバイスは2軸の加速度が計測できるものなのだが、CPUやモータドライバと同じように取り付けてしまうと、2軸のうち1軸しか姿勢の計測に使えない。2軸とも姿勢の計測（重力加速度の計測）に使用するには、CPUやモータドライバを載せているユニバーサル基盤から垂直に立つように加速度センサを付ける必要がある。 付けづらい。
明日の月曜日は、今日作ったボードを使ってモータのトルク測定と加速度センサによる姿勢計測実験の予定。（あくまで予定。）
今日は今後のロボット開発およびｈｐ更新のスケジュールについて考えてみた。 今週中にROBO-ONEのレポートを書き上げて、土日でDCモータのPWM制御回路作ってトルクの計測をして、2軸の加速度センサで姿勢の角度を計測する実験までやってしまいたい。 それ以外のｈｐ更新は随時。
ｈｐのコンテンツとしてOpenGLによるシミュレータ作成の話でも書こうかと思っているのだが、LinuxでもWindowsでも動くようにしたいので確認用に余っているCPUとHDDとSDRAMとNICとでもう一台PCを組んでLinuxを入れてしまいたいところ。 どうせLinux入れるならRTLinux v3.0 も試してみたいところ。
そんな感じで欲の皮が突っ張ってくると、お金も時間がいくらあっても足りない。OpenGLもLinuxもお金がかかる話じゃないけれど、もう一台PCを用意するところでお金がかかるってことで、それを安く済ませたいから、ケースと電源とFDDとCD-ROMとPC切替え装置で何とかしたい。 けど、それでも３〜４万円はかかりそうな予感。
先日、某Yさんに「ｈｐ早く更新してね」と言われてしまったのでロボットの作成が進んでないのをごまかすために部品の写真だけ載せてみました(爆)
水曜日は定時退社日。そして剣道の日。 12月末から何かと忙しかったり、予定が入ったり、サボったりしてずっと稽古に出ていなかったので、今日は無理やりでもいいから出ることにした。
稽古してみて思ったこと。 体力云々よりも、自分の持っている力を出し切ることができなくなっていることに気づいた。というか、「本気で打て！」とご指導を受けてしまった。 当てる技術より自分の力を出し切る技術のほうが数段大切。 中途半端にチョコチョコやってないで、打ち間（射程距離）に入ったらすかさず打つべし。
それから、打った後の残心。 常に2本目を意識して、1本目ではずしたら2本目を打つつもりで打突後も左足を素早く引き付けておくと1本目の切れが大変よくなる。 全身の突進力を左手から竹刀に伝えるには、まず左手で相手の面にパンチを加えるイメージ、次は左肩で相手に体当たりするイメージ、そして左腰で相手に体当たりするイメージで面を打つとよい。 と、こんな感じで自分なりに体得してきたコツを復習してみたりした。
大学で学部生と一緒に稽古しなくなってから切り返しや基本打ち、かかり稽古をしなくなっているので、仕事が落ち着いて時間が取れるようになったら、土曜日あたり高校生と一緒に稽古したいなぁ。
2月2日、3日の土日にかけて世界初の2足歩行ロボット競技会を観戦してきた。先日新しく買ったデジカメはこれにあわせてのもので、新しいデジカメで写真や動画を取り巻くってくる予定だった。
バッテリー2本、スマートメディア128MBを2枚用意していって2日間で撮影（録音含む）した量は合計280MBにも上ったのだが・・・観客席が満員の上に立ち見が多く、リングから遠いところでしか観戦できなかったため、動画はロボットが小さくしか写らず、写真は手ぶれが多くてまともな写真がほとんど得られないというありさま。 こういうものはデジタルビデオカメラで撮影して、動画からコマを切り出したほうがうまくいきそうな感じ。
ROBO-ONEのレポートは近日公開予定。
ついでに。 今日、DCモータのPWM制御はトルクを制御しているのだということにやっと気が付いた（汗） さっさとDCモータの駆動実験とトルクの測定やろ〜〜と思う今日この頃。