今日は会社は勤務日なのだが、フレックスが使えない日なので年休を取って、午後から実家に帰省。 帰省の前に、先日の車のバッテリの件で、グランド強化をすればちょっとはちがうかな、とおもったけれど、やってみて全然効果が無いことが判明。グランド（アース）だけじゃなく、プラス側のラインも太くしなきゃ、そりゃ抵抗は下がらないよね。
三島（静岡県）から下館（茨城県）まで車で帰るには、首都高を抜けなければならないのだが、首都高は相変わらず渋滞している。帰省ラッシュだからしかたないけど。早く中央環状と外環が出来上がってほしいものだ。
バッテリ、といってもマイクロマウスのバッテリじゃなくて、自動車用のバッテリの話。10月末にバッテリを交換して、車内に電圧計もつけたのだが、どうも電圧計の表示が定格の12Vより大幅に下回って、10V台まで落ちてきてしょっちゅう警告がなるので、バッテリがおかしいんぢゃないか、と気になっていた。
結論から言えば、悪いのはバッテリじゃないってことがわかった。テスターでバッテリの端子を直に測れば、ちゃんと定格の１２Vでてます。じゃあ電圧計が悪いのかって言うとそうでもないみたい。テスターでシガーライターのソケットの電圧を測ってみたら、12Vでてないことが発覚。バッテリからシガーライターソケットまでの配線がどうなってるかしらないけど、内部抵抗が結構あるようだ。
アーシングを強化するか、電圧計をばらして抵抗を交換するか、１Vくらいさばを読んでそのままほったらかしにしておくか。対策は未定。
今日やっと、ベーシックマウスのハードウェアが出来上がった。そして、森永さんのところからDLしてきたサンプルプログラムでモータの動作を確認して、サンプルプログラムのまま３ｘ３の迷路に初挑戦。やった、走ってるぞ〜〜〜！！恥ずかしい話だが、マウスがまともに走ったのはこれが初めて。うれち〜〜♪
お昼にコンビニにいったらレジのお姉さんが美人でちょっとドキドキしちゃったり、モータドライバボードが配線ミス無く一発でちゃんと動作してくれるし、今日はラッキーデーかも？
迷路を初めて走ってみてわかったこと。迷路は意外と汚れている。ホコリだらけ。大会で、出場者がよくガムテープとかでタイヤのごみをとっているのは、これを嫌ってのことだったのかと実感。なんだか、迷路をきれいに掃除するマウスを作りたくなってきた（笑）
ハードはとりあえずこれでよいとして、後はソフトなのでこれからが私の本領を発揮すべきところ。マウスができたら、倒立振り子、手乗り4脚、ヒューマノイドとプロジェクトを進めていく予定。ROBO-ONE参戦には、もうちょっと時間がかかりそう。
所有しているがずっと使ってないフルタワーPC、もったいないからと思ってあれこれインストールして使い始めたら。ずっとつかってなかった理由を思い出した。これ、なんだか調子悪かったんだ。しばしばフリーズ。ときどきブルースクリーン。原因不明。ハードのせい？
ノートPC（PenIII 650MHz)でCDをMP3に変換してみて、こりゃマルチメディア系の処理をするならもっとパワフルなPCじゃなきゃだめだな、と思った。
今日はニュースを見ていて、日本がいかに借金を抱えているのか知って驚いた。なんでも、税収がおよそ42兆円に対して国債発行がおよそ36兆円なんだそうだ。記事には国債依存度が44.6％と書いてあったけど、会社でも個人でも、こんなことしてたら破産するんじゃないの？ 景気が悪い今は増税なんてできないだろうけど、景気回復したら消費税10％なんて当然のようになりそうな予感。
個人的には。会社にべったりお世話になって生活しているおかげで、生活するのに学生時代よりずっとお金がかからず、借金も無いので悠悠自適。最近はカーナビなんて買っちゃおうかなぁと思ってたり。会社の寮を出てもっと広いアパートに移るという案もあるけど、近いうちに転勤になりそうな気もしなくはないのでこれは保留。う〜ん、スキーに行きたい。
毎年暮れになると、きまって忠臣蔵が放送される。今日はなんでも、討ち入りから300年目にあたるというので、NHKで特番を組んでいた。で、私は半田付け作業をしながらそれを見た。
番組を見ていて感心したのは、浅野家側からの視点だけで終始せず、吉良家側の視点や、幕府側の視点からも忠臣蔵を論じていたというところ。日本人の美徳として語られることの多いこの事件だが、主君の恨みを晴らして誰かがハッピーになったのか、恨みを晴らすべき相手を間違えていないか、解決手段が他に無かったのかなど、一万円札のおっちゃんの言い分もわかるような気がした。
夕刻は忠臣蔵特番を見たけど、夜は白雪姫の観劇。世界はFF-XIの中で、有志のプレイヤーによるイベント。LS仲間に誘われて現地集合。開演30分前から黒山の人だかりで、ちょっと収拾がつかない状態。あまりに人が多すぎるので、急遽3回講演に変更になった。制限の多い世界でよくこれだけの劇を演じられるものだと、感心。「/clap motion」（拍手パチパチ）
だけど、FF-XI自体にはちょっと飽き気味。
今日は寒いなぁと思ったら、伊豆や箱根の山が真っ白に雪化粧されていた。TVのニュースによると北関東でも積雪があったとのこと。寒いのはやだけど、スキーには行きたい。
仕事のほうは今が山場なのに、なぜかモチベーションが上がらない状態。頭がボケーっとしてるのは、風邪のせいかな？
先月秋葉原にいったときに買ってきたステッピングモータ用ドライバICを試そうと、ユニバーサル基板にちょこちょこっと実装してみて、今日になってふと気がついたことがある。それは、このモータドライバICが、バイポーラ用のドライバICだということだ。説明書見て気がついた。
んで、手元にあるステッピングモータは、ユニポーラタイプらしい。バイポーラ用のドライバICでは、ユニポーラタイプのステッピングモータは回らないのかな？ その前に、ユニポーラ、バイポーラってどゆこと？？ ・・・ということすら知らなかったことに気がついた（汗） そんなわけで、学生時代に受けた講義の資料からステッピングモータの原理を確認。 さらに、日本サーボのHPの技術解説を読んで、ユニポーラとバイポーラの違いを確認。う〜ん、それじゃあバイポーラ用のドライバICではユニポーラのステッピングモータは回らないわな。
目論見がくずれたので、あきらめて森永さんのマイクロマウス初心者講座通りにモータドライバ部分を作り直すことに決定して、部品の配置まで完了。今度はドライバIC壊さないように作るゾ。
ある件で、毎週土曜日は数人集まってLego Mindstormsをいじっているのだが、今日はじめてNQCなるものを知ってちょっと感動。もちろん、JinSatoさんのマインドストーム情報局からたどって行きました。まさか、Legoでマルチタスクのプログラムが、しかもC言語ライクに書けるなんて！
Mindstorms、個人的に購入して遊びたい気もするけれど、今やりかけのマイクロマウスと車輪型倒立振子ができるまでは、他のものに手を出さないようにしたいので、しばらくはがまん。
今日はうれしいボーナスの日。まだ何に使うかは考えていない。PCは買い換える必要性がまったく感じられないし、ロボット用の部品などは今作ってるやつを片付けてからにしたいから、まだいいや。ビデオカメラ、どうしようかな？
学生見学、というのは、先日のロボット学会で I 先生に紹介していただいた、T大（院）の学生さんと先生に、三島の工場まで来ていただいて、研究紹介や意見交換などをした、というやつ。今後、Give&Takeで研究開発が加速することを期待したい。
今仕事で使っているノートPC（Dell製）には、アキュポイントとタッチパッドが両方着いている。このタッチパッド、私にとってはすご〜く邪魔。なぜなら、作業をしていると知らない間に（特に左手の親指の付け根あたりが）タッチパッドに触れてしまい、カット＆ペーストなどするときに予期せぬ場所をカットしてしまったりするからだ。とにかく、あのタッチパッドは邪魔だ。
明日はボーナス支給日だ♪
なんというか、特にトピックも無く、平凡な日々が続いている。なんか、つまらん。驚きや感動に欠けているような気がする。明確な目標が無いからかな？
昨日のConferenceでモチベーションが回復したおかげで、今日は朝から部屋を掃除して、洗濯して、大会直前に諦めてしまったマイクロマウスの続きに着手。大会前の1週間前にモータドライバが動作しない原因を探っていたらCPUのポート８（モータ制御用にPWM波形を出力するポート）を壊してしまって、CPUが載っているボードを丸々作り直すことに。
CPU基板の作り直しは完了。LCDも動いているし、センサの値も取れている。次はモータドライバボードの作り直しだが、配線数が多いのでちょっと怖気づいているかも（汗） それとは別に、配線数を減らすために先日秋葉原に行ったときに千石で買ってきた東芝のTA8435Hなるモータドライバを評価してみようと思い立って、現在それ用に簡単な基盤を作成中。
ふきふきAIBOクリスマスバージョン、かわいい。