新規プロジェクト・車輪型倒立振子に使用するロータリーエンコーダをどうするかで悩んでいる。 千石やロボコンマガジン館に置いてあるロータリーエンコーダは値段も高いし軸径も合いそうに無い。 通販で手に入らないものかと調べてみたが、なかなかよさそうなものが見つからなかった。 会社で見かけたエンコーダ（もう使わないやつ）はRSコンポーネンツから入手したそうだが、あそこは個人は相手にしてないのでパス。 どうしようかなぁ？
昨日PCボンバーに注文したデジカメが、今日会社から帰ったら届いていた。 注文した翌日には届くのだから仕事が早くて（そして値段も安くて）大変結構。 通信販売はとかくトラブルとかが心配だが、一昨年ノートPCをここのお店から購入した実績もあり、友人のお勧めの店でもあり、掲示板ではお客さんとお店とのやりとりを見ることができて信用できるので、今回もここで購入した。 以前は銀行振込ができなかったのが最近振込みができるようになったおかげで、「電話一本」＋「インターネットバンキング」で自宅にいながらにして買い物ができてしまうのだから便利便利。
購入したのはFUJIFILMのFinePix 6800Zと、プリンストンのスマートメディア128MBを2枚。消費税、送料込みで\63,147。 先日の車検とあわせると今月は大きな出費を繰り返してるかも。 箱を開けて説明書を読みながら昨日を一通り確かめてみた。 これで今週末に開催されるROBO-ONEをバッチリ撮影してくる予定。 帰ってきたらレポートでも書こうかな。
昨日あたりから何を血迷ったかチャットに復帰している。 チャットの世界は人の入れ替わりが激しく、世代交代も早いので、昔出入りしていたところに行ったところで昔と同じ人がいるわけじゃない。 一部にはふる〜くからいる人もいるけど。 まったく知らない人の中に飛び込んでいってワイワイ楽しくやっていけるんだから大変結構。 そんなことをやっているので、寝る時間は遅くなるわ、ｈｐの更新は進まないわで悪影響は無視できない。 週に１〜2回くらいなら良いのだろうけれど。
話は変わって、デジカメ購入のこと。 今までずっと使ってきたマビカ。フロッピーに写真をとるというすばらしい代物なのだが、FD1枚に取れる写真の枚数は少ないわ、1枚取るごとに機械的動作がはいって連射が効かず、動作音もちょっと気になるというのがあって新しいのを買うことにした。 実家に帰ったときに兄が持っていたFinePixのカタログをみて、FinePix6800Zっていいな〜と思いながらも、希望小売価格が12万円とかなっていたので、3割引き、4割引でもちょっとな〜〜とおもっていたら、一昨年ノートPCを購入したPCボンバーでは \47,400- となっていたのでこれに決定。動画が160秒も取れるというのに惹かれました。 電話で申し込み、オンラインバンキングで振込み。 届くのは明日の予定。
仕事が期日までに終わりそうに無くてヤバイ感じ。
今日は午前中だけ土曜出勤する予定だったのが、おきてみたら10時を回っていたので行くのを止めた。止めたけれども、仕事が今月中に片付きそうに無いのはすごく気がかり。 午後は実家に帰る予定なので午前中は（といってももう午後2時になるけど）サイト更新を少しだけ進める。
今月・来月はなぜか土日の予定がずっと埋まっている。 遊びに行くのも予定のうちだけれど。 おかげで、土日をゆっくりロボット開発にまわすことができないでいる。 さりとて、平日は帰りが遅いので・・・というのは言い訳に過ぎないのだろうか？ やってるひとは日付回ってからでも開発してるからなぁ。
今日はうれしい給料日！ ということで、今日のお題は給与明細。 ロボット開発とは何の関係も無いけど。
私の基準月額は入社1年目なので大学院修了の初任給とたいした差は無い。 初任給をもらったころと差があるのは残業代と引去り額だ。 残業代がおよそ10万円！ そして引去り額がおよそ9万円。 差し引き＋1万円。 残業代がなかったら手取りは基準月額の6割くらいになってしまうわけで、残業代のありがたさがよくわかる。 しかし、会社の経営状況、研究所の予算からみて残業代をたっぷり出せるほど余裕があるわけが無く、私は上司から何も言われていないけれども他の部署では 「残業？ 予算ないよ？」ってなことでタイムカードを切ってから残業しているところもあるそうな。
他人がいくらもらっているかなどは私の関知するとこではないのだが、先日見たテレビ番組で新宿歌舞伎町でホストをしている18〜24歳くらいのワカモノが100万〜200万円とかいう月収なのをみて、自分の給料と見比べてがっかりしてしまった。 でも、彼らはいつまでホストでいられて、いつまでその月収を得つづけることができるのだろう？ 引退が早い分だけ稼げるうちに稼いでしまうのだろうか？
今日給料もらったから「今日は」潤ってるけど、車検だなんだってあるんで手元にはあまり残らない予定。 ロボット作りには惜しげも無く金をつぎ込んでいるところがあるので、これが財政圧迫の原因かも？？
次期プロジェクトもそろそろ動き始めるわけだが、てきとーに設計して、てきとーに部品買ってきて、てきとーなプログラムを書いたところでロボットがまともに動かないのは当たり前な話。 だから、今回からはちゃんとシステマチックにプロジェクトを進めたい。ではどんな開発のステップをたどるべきなのか、というと、大体こんな開発ステップが普通なのではないだろうか。
スタンスとしては、『理論が先、ハードが後』。 こんな風にまじめにやったら、1ステップ1ヶ月かかるとして9ヶ月。 1 と 9 を抜かして、5 の要素技術確認もできているとして抜かしてやっと6ヶ月。 およそ半年はかかるという計算。 今年の8月には次のマイクロマウスの作成に入りたいので、今度のプロジェクト・車輪式倒立振子ロボットの作成は今からスタートしてちょうど半年で終わらせなければならない計算になる。 （マイクロマウスは3ヶ月半でできるのか？？）
使えそうな部品をちょこちょこ集め始めているので、そろそろプロジェクトの目的を明確にして本格的にとりかかろうかな、と。（車輪型倒立振子の運動方程式がたたなくて困ってるんだけど）
今日の話は日報じゃなくって昨年末の話。 作業スペースを確保することと、安定化電源と、ノートPC、Linux。
まずは作業スペース。 昨年の11月17日の日報にある写真のように、一度工作がはじまってしまうと部屋中散らかってしまい、布団も敷けなくなる。 二部屋ある人は良いかもしれないが、私のように六畳一間で生活している人は、作業スペースを確保するのってなかなか難しいと思う。 中には押入れの上の段を作業スペースにしている人もいるんだとか。 私は昨年末、部屋の模様替えをした際にシステムラックを導入し、これにテーブルを付けて部品・工具棚、作業台を確保した。 ちょっとエアコンの通風口塞いでるような気もするけど・・・これからは部屋を散らかさずに作業ができるようになりそう。
次は安定化電源。 別に、無ければ無いでも何とかなるのだけれど、ニッカドバッテリーの定電圧充電時やマイコンの動作実験時の電源として、電圧や電流を調節できて便利そうだったので、秋葉原の千石で衝動買い。9，000円ちょっとだったと思う。 オールマイティーに活躍中。
続いてノートPC。 昨年マイクロマウスの大会に行って分かったこと。 ノートPCはマウスの調整などをするのに絶対欠かせないのだということ。 私が普段メインで使用しているノートPCはD-sub９ピンのシリアルポートが無いので、書いたプログラムをノートPCからマイコンに転送することができない。 だからノートPCを持っていかなかったのだが、会場で調整ができず（そもそもプログラムが未完成？ハードも接触不良あり！）、待ち時間を無駄にしてしまった。 ということで、シリアルポートがついたノートPCは必須なのだが、新しく買うお金も無い。 じゃあ中古だ！ ということで。 実家に学生時代使っていたノートPCでちょうどよいのがあったので、年末実家に帰ったときにそれをさらってきて、今はそのノートPCをソフト開発専用機として使用している。 スペックとしては、CPUが486DX4 100Mhzという代物だが、エディタとコマンドラインで作業する分にはロースペックで十分なのでこれでOK。 pdf形式のマニュアル類が読めないのはちょっと痛いけど。
最後はLinux。 学生時代（大学4年〜院１、２年）までずっと使ってきていろいろ覚えたのに、社会人になってからは会社でWindowsしか使ってないので、Linuxが使えなくなりつつある。もったいない。開発ツールとしてみたら、こんなに環境が整っていてありがたいものは無いのに。 それに、このサイトでコンテンツとしてOpenGLによるシミュレーションプログラムの作成やRTLinuxを扱いたいから、その検証用、動作確認用にLinuxの環境が欲しい。 ノートPCをデュアルブートにしてLinuxも入れてあるけど、いちいち立ち上げなおすのは面倒だから使ってない。 かといって、新しいPCを買うお金は無い。 そこで！！ 手元に余っている部品をかき集めて一台作ってやろうと現在画策中。 CPU、マザーボード、メモリ、ハードディスク、NIC、グラフィックカードなどがあるので、あとはケースと電源、FDD、CD-ROMドライブ、画面の切替え装置を購入すれば、予算としては１〜２万円で一台できるでしょう。 とかいいつつ、車検があるのでこの計画は延期かも。
取り留めの無い話でした。
日報を書くのは1ヶ月ぶりくらいになるだろうか？ 11月のマイクロマウス大会が終わってからは仕事一筋で趣味のロボット開発は一切ストップした状態が続いている。 開発をしていないと、どうも日報がとまってしまうらしい。
昨年11月にマイクロマウスの大会に参加してみた反省を今ごろしてみる。 よかった点は、人の手を借りずに自分の力で回路を組んで、まがりなりにもロボットらしきものができたこと。 マイコンが動作する仕組みや光センサ回路の仕組み、ステッピングモータの制御方法まで一通り経験したので、これで「全然訳が解らない」という状況から脱出することができ、いろいろなものを作ってみる始めの一歩を踏み出すことができた。 逆に悪かった点は、すべて計画性の無さと準備の遅さに集約できる。 初めてマウスを作ってみて、1ヶ月や2ヶ月じゃまともなものはできないと言うことがわかった。 要素技術の確認は今回でできたので、次回は8月くらいからH8/3664Fを使ってもうちょっと小さめのマウスを作るつもり。 昨年作ったマウスはハード的にもソフト的にも手直しできるところがありすぎるので、これから調整用迷路を購入するか自作するかしてから、今月から来月あたりで完璧に動くものにしておきたい。
さて、次なるプロジェクトは？ というと、今目論んでいるのが「車輪型倒立振子」。 よくあるヤツです。 面白そうだからという理由半分、歩行制御は倒立振子の制御に似ているからという理由が半分。 採取的に目指すのは歩行ロボットなので、ここらへんでDCモータの制御と姿勢制御を同時に身に付けようという目論見。 一昨日の日曜日に秋葉原でDCモータ（マブチモータRE-280）やらモータドライバICやら、2軸加速度センサ、車輪、ベアリングなどなど買ってきた。 姿勢を検出するのにジャイロを選ばなかったのは値段が高かった（￥12，000〜14，000）から。 秋月や千石で売っている2軸の加速度センサなら￥2，000くらいで手に入るし。 ジャイロだとバイアスドリフトの心配や積分誤差の心配もしなきゃいけないけど、2軸の加速度センサを傾斜計として使用する分にはそういう心配も無いのでそちらに決定。 現在、車輪型倒立振子の運動方程式を立てられなくって苦戦中。 DCモータは速度制御と位置制御、どちらを使えばいいのかな？？？