2足歩行ロボットのための競技会ROBO-ONE。 そーゆーのが来年2月に開催される。 そのプレイベントが、今日、川崎の日航成田ホテルで開催された。 んで、私が2足歩行ロボットを出すわけじゃあないんだけど、面白そうなんで参加して、主催者側の人や開発サイドの人のお話を聞いて、実機をみせてもらって、飲んで食って、はなしぃしてきた。
このサイズで写真を載せるのは気がひけるのだが、こうでもしないとロボットがよく見えないので。ここに写っているロボットの説明をしておくと、一番左が西村ロボットクラブの西村さんが3ヶ月で作ったという代物、左から2番目はSuperMachineRの吉村さんの作。 左から3番目でちょっと奥まったところにあるのが、今度ベストテクノロジーさんから販売されるもので、フレームは吉村さんの作だとか。 左から4番目で台の上（実はトレーラーの荷台）に乗っているのがFantom Ringの藤村さんの作。 ちょっとみただけでは気がつかないかもしれないけど一番右側で下半身だけで座っているのが東工大ロ技研（サークル）のもの。
いろいろなお話が聞けたので、書くと長くなる。明日気が向いたらリポート書くかも。 プレイベント終了後みんなで下階で2次会にいったようだが、私は終電が心配なのでそのままお帰り。 目指せROBO-ONE参戦！！ ・・・第3回くらいには出場したいなぁ(^_^;)
ついでに今日はマイクロマウス大会の申込締切。要素技術固まってないし、マウスの設計もしてないけど、とりあえず申し込みしました。 申し込んで自分を追い込まないとやりそうに無いから。 これからせっせとやりますです、はい。
会社ではやっと TROJ_NIMDA.Aの安全宣言が出てインターネット禁止令も解除されたが、世間ではまた新たなそして大変凶悪なウィルス（ワーム）が出回っているようだ。 名前は
TROJ_VOTE.A。最近トロイの木馬系のワームが多いなぁ。 なんでも、WindowsのCドライブを削除しちまうそうだから大変危険。 詳しくは
トレンドマイクロ ウィルス情報 http://www.trendmicro.co.jp/virusinfo/index.asp
シマンテック セキュリティ・レスポンス
http://www.symantec.com/region/jp/sarcj/data/w/w32.vote.a@mm.html
あたりを見てください。 対策をする必要がある人はさっさと対策しましょう。
ウィルスじゃあないんだけれど、今朝久しぶりにノートＰＣのスキャンディスクとデフラグを行った。 いままでずっとＣドライブにスキャンディスクをかけるとハングアップしてしまうという問題があったのに、今日は常駐ソフトを全部止めて、インターネットのキャッシュも全部空にしてからやってみたら、止まらずに最後までスキャンできた。 その結果、そうとうな数の死んだファイルが見つかった・・・。 デフラグをかけてみたけど、あんまり空き容量増えなかったな。 最近ノートPCの調子が悪いので、そろそろHDD全部フォーマットして再インストールしたいです。 突然立ち上がらなくなる前にバックアップをしっかりとって。
昨日完成させないままUPしてしまったRSJ2001リポート。今夜もう少し修正してから寝ることにします。
昨日は給料日だった。 昨日のお昼に食券を買おうと思って財布を見たら、お札が無くて驚いたのだが、補給ができてよかったよかった。
仕事のほうはボチボチやっているつもりではいるのだが、こんなスピードでやっていたのでは間に合いそうに無い。そろそろ加速が必要。 マイクロマウス作成も、センサ回路で止まっている。申し込みもまだしてない。 ここのサイトの更新も、「4脚ロボット入門」やら「RSJ2001リポート」やら、書きかけのまま。 リポートは今日中にがんばってアップしますんで、見てやってください。 あれやこれや、やりたい事が全然進んでないのでこれ以上新しいことに着手できない。 う〜ん、停滞感感じるなぁ。
昨日さっさと帰って早く寝たおかげか、今日は体調万全。 せっかくの三連休だからいろいろとやりたい事があるのだが、とりあえずドライブから。 今日は快晴なので、月曜日にチャレンジして到達できなかった箱根までドライブすることにした。 三島から箱根は結構近くって、神奈川から見ると、箱根の峠を上って下りたらそこは三島って感じ。 「道の駅 箱根峠」から芦ノ湖を眺めて、それで終わり。
今、車は会社の寮の駐車場のうち、一番入り口に近いところに停めているのだが、ここが木の下で葉っぱや鳥の糞が落ちてきてみんな避けているところだったらしい(爆) せっかくきれいにしてたのに、すでに鳥糞攻撃をうけていてガッカリ。 停める場所変えてもらおうかな。
夜は今通っているスポーツジムのボーリング大会＆懇親会。 みなさん集合時間は守りましょう。 それからスタッフ多すぎ。 こんなにスタッフがいたとは知らんかった。 スコアはやっと3桁ってところ。 久々に楽しい飲み会であった。 ＜ もちろん、車では行っていません
最近つくづく開発日報から遠ざかっていることを感じてます。 今年のマイクロマウス大会の申込締切は9月末なので、それまでには要素技術を固めてしまいたいなぁ(*'-')ﾄｵｲﾒ
連日の早起き&出張が効いているのか、はたまた急に寒くなったので風邪を引いたのか、体の調子がよろしくない。 いつもどおり出社したつもりでも、席についてからなにもできない。 頭がボケ-っとしている。（それはいつものこと？）
出張旅費の申請とか頭を使わない簡単な事務処理だけ片付けてから本格的に仕事に取り組もうとしたのだが、頭が回転してない様子。 仕方が無いので、昨日（20日）聞いてきたロボット学会のダイジェストみたいなものを書いてプロジェクトのフォーラムにアップして、今日の仕事はそれでおしまい。 こういう体調の良くない日は定時退社あるのみです。 10月になったらフレックスタイムが使えるようになるんだけどなぁ。
今日は朝9時から東大本郷キャンパスにてロボット学会学術講演会に参加。 参加といっても私が発表するわけではないのでもっぱら講演を聴くのみ。 昨年までは修士の研究でロボットを扱っていたので学術講演会にでられたが、大学から離れたらもう出ることはないだろうと思っていた。 しかし、会社に入って所属が研究所になったおかげで、今年もまた学術講演会を聴きに行くことができたのだ。 とはいっても3日間全部は行かせてもらえなかったので、聴きたい講演を絞って今日だけ参加、と、こういう具合になった。 そんなわけで、今年もRSJリポート書きます。 分量は少ないと思うけど。
さて、会場の東大本郷キャンパス。 赤門とか安田講堂とか結構有名。でも、私はいままで東大キャンパスに足を踏み入れたことが無かった。 だいたい、東大がどこにあるかすら知らなかったのだから。
講演のほうは仕事関連でみておきたいものと、多脚式ロボットの講演のみ見学。 講演の中身についてはRSJ2001リポートを見てください。 といっても、今日は疲れてもう眠いので明日からリポート書きます。 うぅねむ(_ _)(-.-)(~O~)ﾌｧ･･･(~O~)(-.-)
今朝は体調が悪いまま出社。 なんかのらない。 今日中にまとめておこうと思ったところもまとまらず、定時退社日なので追い返される羽目となった。 私の仕事のほうはともかく、いま社内ではウィルスが急速に広まっている。 TROJ_NIMDA.Aというワームで、感染力が非常に強いのが特徴。詳しい情報は以下のURLを参照して対策をとって欲しい。
http://www.watch.impress.co.jp/internet/www/article/2001/0919/nimda.htm
http://www.watch.impress.co.jp/broadband/news/2001/09/19/nimda.htm
http://www.trendmicro.co.jp/virusinfo/troj_nimda.htm (トレンドマイクロ）
http://www.symantec.co.jp/region/jp/sarcj/data/w/w32.nimda.a@mm.htm (シマンテック）
話は変わって、陰陽師 石田氏。 「中居正広の家族会議を開こう！スペシャル６」を見ていてたのだが、結構信用できるかなぁと思った。 そこいらの怪しげな霊能力者は何でもかんでも霊と結びつけて人の弱みに付け込むところを感じるが、石田氏は何でも霊と結びつけるのではなく、ごく常識的な、だれからみても当たり前のことを諭してこれまでの人生を戒めるところが、（霊能力者としての実力はどうか知らないけど）信用できるかなぁと思った。
N.Y.を始めとするアメリカの連続テロ事件は大変なことになっているようだが、報復として戦争をするというのはちょっと違うと思う。 アメリカ人の中には核を使えなどという人もいるようだが、核を使えばアメリカが悪者になってしまうのがわからないのだろうか？ テロの根絶は大切なこと。 世界中の国家が連携をとって対処すべきだとおもう。 しかし、報復攻撃というのはどういうものか。
明日は6時の電車で東京へ向かう予定。 はよねましょ。
今日でソフト教育は終わり・・・のつもり。 昨日と今日とでデータベースやら経営と情報化やらを勉強したが、SQLってなかなか面白いかもしれない。 使う機会はないかもしれないけど。QC（Quality Control)とかも、いろんなところで活かせるかも？
18、19、20の3日間、東大の本郷キャンパスで今年のロボット学会学術講演会が行われている。去年、一昨年は見聞レポート書けたけど、大学の研究室を離れてしまったらもう無理だろうなぁ・・・と思っていたら、ラッキーなことに20日だけは会社から出張扱いで講演会を聞きに行くことができることになった。 今日はソフト教育があるからだめだけど。 本当なら明日年休を取ってでも行きたいところだが、そうすると金曜日しか会社に顔を出さないことになってしまうので、明日は出社しておこうか。
寝る前に食べた梨が悪かったのか、吐き気のような、おなかが痛いような、そんな感じでちょっと眠れず。 体調悪し。
今日は川崎まで出張。明日もだけど。 でも、残業無しで7時までには帰ってきて夕飯を食べることができるので、夜は結構時間ができる。 だから、ドライブに行く♪
三島から東西南北のどちらへ向かうか地図を見て検討したところ、箱根まで直線距離で15ｋｍくらいだからちょうど良いかなということになり、すっかり暗くなっている中、「道の駅 箱根峠」を目指して会社の寮を出発した。 しかし、この選択が大きな誤りだったことに気付いたのは、身動きが取れなくなってからだった・・・
交通量も多いだろうから峠を攻めるつもりも無く、ただのドライブのつもりだったのだが、調子に乗ってトラックを追い抜いて走っていくと！ 山に登れば登るほど霧が深くなって、道路もまともにみえない、この先がカーブなのか直線なのかもわからない、非常に危険な天候に突入してしまった。 対向車なんぞあろうものなら、まるで自分が牛乳の中にでもいるような、そんな感じ。 あまりにも危険だと感じたので、緊急退避用のスペースに車を寄せて、ターンして峠を下ることにした。
東へは進めないことがわかったので、今度は逆に1号線を西に進むことに決定。 目指すは「道の駅 富士」。 地図上だと、３０〜４０ｋｍくらいあるのかな、直線距離で。 ひたすら1号線を西へ西へ走るだけ。
しかしまぁ、1号線を走ってみて驚いたよ。 自動車専用道路で車線数も（場所によって違うけど）２〜３車線づつあって、街中でない限り信号もないのだけれど。 なんでみんなそんなに飛ばすのかな？ 速度規制時の高速道路みたいな感じで、渋滞に合わなければ飛ばしたい放題。 「道の駅 富士」は設備があまりにも貧弱だったので目指して損した。 はぁ、車を運転してたら肩がこっちゃったよ。 どこか無駄な力が入ってたのかな・・・結構飛ばしたから・・・
東のリベンジ、今週中くらいにはしたいなぁ。
待ちに待ったセリカがやってきた。 土日に実家に帰るのは、この車を取りに行くためだ。 実家の地元で懇意にしてもらっている自動車整備工場のおじさんに「セリカ探して〜」ってお願いしてから3ヶ月。 「急がないから、良いものをじっくり探して」とお願いしておきながら、8月末になって「そろそろ決まらん？」とか無理を言ったりして、やっと私の手に届いたのだ。
平成7年式なので、それほど古くも無く、ちょっと見ただけではわからないような傷が少しあるだけ。いじってあるところも無く、ノーマルそのまま。アルミホイールだけど。 セリカの主要スペックと特徴はこちらからどうぞ（http://web12.freecom.ne.jp/~sosinsha/page2.html）。
昨日（土曜日）は取扱説明書を見ながらどこがどういう風に動くのか試してみたり、今日（日曜日）は朝起きたら車内やホイール、エンジンルームの拭き掃除をして点検と観察をしてみた。エンジンルーム、開けて点検しようと試みたのは良かったのだが、学生時代に乗っていた車と違うので見るべきところがどこなのかわからなくって、ちょっとこまった。
常磐道、首都高、東名道を通って帰ってきた。 長旅でちょっと疲れたが、楽しいドライブだった。 今日の出費はガソリン代、地図代、高速代かな。
最近めっきり更新のスピードが落ちてきたことがわかる。 なぜ更新のスピードが落ちたのか？ それは帰ってくる時間が遅くなってきたから・・・というのは言い訳。 世の中には12時過ぎて帰宅してからロボット作りに勤しんでるかたもいらっしゃるわけでして。 私の場合は回路の見直しとか、ｈｐのデザイン変更とか、めんどくさいことから逃げているだけのことです。
仕事のほうはおおむね順調。 今日はプロジェクトリーダーのIさん、メンターのSさんと私で終業後飲みに行った。 こういう付き合いってのは大切ですね。 ご馳走様でした(笑)
明日は実家に帰省の予定。
どうもすみません、1週間ほど更新サボってました。 この1週間でやったことといえば、仕事の上で次の製品の仕様を決める大切な時期なのでその素案作りをしたり、私の受け持ち分の下ごしらえをしたり、そんなところ。
センサ回りの方では、LEDはタイマー割り込みで正確な周期で光らせることができるようにはなったのだけれど、どうも肝心な光を受けるほうの回路が正しく動作してないみたい。 例の新兵器、アナログオシロでフォトトランジスタの両端電圧の変化やOPアンプの出力変化を見てみたのだが、光があたっててもあたって無くてもぜんっぜん変わりがない。 これはずばり、センサ回路の組み間違いでは？ ああ、回路図から部品の並び、配線まで全部見直すのかなぁ (*'-')ﾄｵｲﾒ
そもそもこの回路でなんで距離が計測できるのかそこらへんからわかってなかったので、回路の意味合いから考えてみる。 その前にフォトトランジスタはどういう仕組みで光を検出して、どういう出力を出すのかから出発。 フォトトランジスタは光を受けると光の強さに応じて電圧を発生するらしい。 原理はよぉ調べんかったけど。 そこで実験。 オシロのプローブでフォトダイオードの両端を捉えて、フォトダイオードに光を与えたり与えなかったりしたらどういう出力が見られるか？ 面白いですよ、こういう実験って。 実験してて新発見！！ フォトトランジスタの性質じゃあないんだけど、LEDは光を受けると端子間電圧が変化するのだ(^o^)ﾉ てことは、発光素子としてではなく、受光素子としても使えるということを意味してるんでしょうか？
センサ回路の見直しは、すご〜くめんどくさそうなのでそのまま。 このサイトのデザインも変えたいのだけれど、変える作業はすごく手間がかかるのでそのまま。 あれこれ手をつけたままちょっとしたハードルを越えるのが嫌でそのまま放置してるものが結構あるような気がする。 ちょっとやってみてできないとすぐ違うやり方を探したりあきらめたりするのは私の悪いところ。 なぜだめなのかを追求しない。 反省してないのと同じ事だから、ちっとも進歩がない。 ものごとに執着しないのは良い所といえば良いところだが、何かを究めたければ、しつこく粘れ！ あきらめるな、食い下がれ！！ 決して逃げない、鉄の意志が欲しいなぁ。
ここのところずっと進んでいなかった光センサー回路の配線を何とか終わりにして、正しく動作するかどうか検査するためのプログラムを書き始めた。 手始めに、ただな〜んにも考えないでLEDを光らせるだけのプログラムを書いて走らせて見たら素直に動いてくれた。 よしよし。 お次はタイマーを使ってLEDを点滅させてみようかな、っと。
タイマーを使おうと思ったのだが、配線をしたときにLED発光信号を出力する端子としてP65を選んだことが、プログラムを書き始めてみて失敗だったことに気がついた。 なぜなら、タイマーの出力端子はPA2〜PA4だから。 そんなことに、プログラムを書き始めるまで気がつかなかったのだ。
まぁ何とかなるだろ、と思ってITU-CH0の出力であるPA2の出力ビットを監視して０ならP65も０に、１ならP65も１にするプログラムを書いてみたのだが、タイマーの使い方が悪いのかなんなのか、なんだかちゃんと動いてないみたい。 ITUの使い方、よくわかってないんだよね、実は。 そりゃ、回路の組み方からDA/ADまで、ぜ〜〜〜んぶわかってないんだけどさ(爆) とりあえず回路は組めたので、明日からコツコツプログラム書いてみます。
そんな訳で、センサーが正しく動くかどうかはまだ謎のまま。 この調子で11月の大会までに間に合うのかな？？
疲れているのかなんなのかわからないが、今朝は朝6時くらいに目が覚めてしまってからな〜〜んにもする気が起きなかった。 やる気が出ない日はどうするか？ 人それぞれいろんな対処法があると思うが、私は次の3つの手のどれかだと思う。
一つ目の手は、ひたすら守りを固める策。 1日ゆっくり休むだけで体力的にはだいぶ回復する。 精神力は体力に支えられている点が大きいので、体力が回復すればある程度は精神面も落ち着くという寸法。
体力は回復してるんだけどなんだか元気が無い場合は二つ目の手。 今度は自分に活動の動機付けをしてしまう作戦。 朝起きられないときは布団の中で、「今日出社したらあれやってこれやって、う〜ん」と考えてるといつまでも寝てられなくなって飛び出していくのもこれと同様？
さしあたって目の前にやりたいことも無い場合は三つ目の手。 外に出てみるといろいろなものから刺激を受けるので、あれやってみようとか、これやってみようとか、実際にやらないにしても気分がリフレッシュできるので結構良いかも。 財布を持って出かけると余計な買い物しちゃうので要注意！ しかし、美味しいものを食べてちょっと幸せな気分になれればそれもいいかな(笑)
今日私が起きてからやる気が無かったのは、昨日飲んだビールのせいだったのかも(爆)