HARRY POTTER を読んでいます。 まだ第1巻の"and the Philosopher's Stone"も読み終わっていない（あと50ページくらい）のに、本屋さんで第2巻("and
the Chanber of Secrets")、第3巻("and the Prisoner of Azkaban")、第4巻("and
the Goblet of Fire")まで見かけたので買ってきてしまった。なんでも、映画化されるんだとか。
木曜、金曜と府中（東京）までμITRON（組み込みマイコン用リアルタイムOS)の講習を受けに行った。 静岡から東京だから、新幹線で行けば日帰りの出張なのだが、府中は八王子とか国分寺の方（東京の西のほう）なんで、東京駅からも新横浜駅からも遠い。 だもんで、朝9時から講習会に参加するには、最寄の駅発６：０１の電車に乗る羽目になる。 これが近くて遠い理由。
府中は私が勤めているところの親会社の工場があるところなのだが、行ってみて驚いた。 さすがにでかい。 町の名前が会社の名前になっているだけのことはある(笑) 北府中の駅を降りると○○口という出口があって、そこから工場の門に直接たどり着けるのだが、まさか門から研修施設まで15分もあるかないとたどり着けないとは。 正門の受付で道順を聞いておきながら、迷子になりました(爆) 工場の敷地内にはラグビー場があったり、30階建てくらいの高い建物がニョキっと生えていたり(笑) まわりに高い建物が無いだけに、すっごく目立つ。 あれはどうもエレベータの実験施設らしい。
府中工場だけで何千人勤めてるか知らないけど、最近親会社がグループ全体で17000人くらい人員削減するとか、国内27工場のうち6工場を売却するとか他社と共同経営にするとかして整理するなんていってる。 もしこの規模の工場が閉鎖されたら工場で働いている人だけでなく、工場に関連している全ての人が路頭に迷うわけで、一つの町が消滅するくらいの大打撃。 今まで不況の影響を自分の感覚として捕らえたことが無かったのだが、こう考えるととんでもなく大きな影響なんだなぁ、と感じた。
講習会で学んできたμITRONについてちょっと。 ITRONはマイコン用のOSです。 厳密に言うと「マイコン用リアルタイムOSの規格」なんだけどね。 OSというとWindowsとかMacOSとかUNIX、マイナーなところではBeOSとか(笑) くらいしか普通の人は思いつかないだろうけど、身の回りのそうとうな数の製品でITRONが使われています。 トヨタの高級車はエンジンの発火タイミングをITRONを積んだマイコンで制御してるし、NTTドコモのi-appli も、JTRON（コアはμITRON)の上でJavaアプレットを動かしているのです。 マイコン用OSとしては（国内では）デファクトスタンダードなようです。
これから仕事でμITRON使いそうなので、いろいろ覚えたら個人の趣味で私が作るロボットにも応用してみようかな、と。 そのうち要素技術のところでみなさんにもフィードバックできるのではないでしょうか。
お仕事のほうは、会議をやったり自分の割り当てになりそうなところを先にいろいろ考えたり。社外秘どころか部外秘のことが多いので具体的なことは書けない。 かといって、マイクロマウスの開発が進んでいないのでこちらも書くことができない。 じゃあ4脚ロボット入門を書けば？ ってことになるんだけど、そこはサボり(爆)
例の新兵器、正常に動作することを確認せり。
題目どおり。 センサーの実験がなぜ進まないのかというと、回路図から配線図を描く事ができないでいるから。 AKI-H8マザーボードの空きスペースにモータドライブ回路を積んで、さらにその空きにセンサー回路を積もうと考えているのだが、猫の額ほども開いてないスペースに無理やり部品を詰め込むのがなかなか難しくって。 でも、世の中の人はみんなせま〜〜〜いところにギュウギュウ詰に部品を押し込んで配線してるんだよね？ 基盤起こして表面実装〜〜となりゃ、見た目も信頼性もぐぐっと上がるんだろうけど。 それは私にとっては遠い未来の話なので、いまはセコセコ手で配線・・・する前に、レイアウトと配線の引き回しを考える。
いろいろ図を書いてみて感じたことなのだが、実は上手な配線図の書き方にはセオリーがあるんじゃないだろうか？ 探せば教科書とかあるんでない？ とおもって、ネットで検索してみたのだが、よぉわからん。 回路図からプリント基板用に配線パターンを自動生成してくれるソフトがあるって事はわかったけど。
私なりにこうしたら上手くいくのかな、と思った手順だけ書いておきます。
（１） 入出力端子や電源端子など絶対に譲れない部品の場所を先に決める。
（２） 次に回路図をみてグループになっている部品をまとめて適当に配置する。
（３） 今度は部品間の接続を線で書いてみる。
（４） 部品の並べ替えで配線がきれいになるところを探し、並べ替え、接続を線で書く。
（５） 納得がいくまで（４）を繰り返す。
（６） 最後に必ず回路図と照らし合わせて接続関係が正しいことを確かめる。
全然システマチックじゃないですね(汗） 試行錯誤しろってことなんで。 世のプロフェッショナルな皆様はどのようにして配線図を書いてらっしゃるのでしょうか？ アドバイスでも参考書でもあったらご指導ください。
てことで、今日はセンサ回路の配線図を書いて、部品を基盤に差し込んではんだ付けして、まだ配線はしてない状態です。もう日付を回ったのでそろそろ寝ます。明日は朝から大切な会議がありますので。
そろそろ要素技術を固めてマイクロマウス全体の設計に入らないと、11月の大会までに間に合いそうに無い。 ソフトウェアに相当時間をとられるだろうから。
てことで、先週できなかったセンサーを土日で片付けようと画策。 まずは水曜日に手に入れたブツの実験。 使い方が分からん(爆) いろいろいじってみて、なんとか分かった。 ちゃんと動くらしい。 センサーのほうは、まだ回路図を実際の配線図に直す段階で足踏みしている。 場所が狭いところに2回路分作りこむので、部品の並べ方を工夫したいところだが・・・なかなか難しい。 できたと思った図のチェックをしてみたら、予定の大きさの中に入らなかったり、接続関係が間違っていたり。 仕方が無いのでまた明日配線図を考え直そう。
今日はうれしい給料日♪ だけど、かえって一杯やるでもなく、ごくふつーの一日。 仕事のほうは、月曜日の会議に向けて私なりの素案作り。 設計について「卵が先か、鶏が先か」 みたいなことを先輩と話したり、トップダウンで行くべきか、ボトムアップで行くべきか、むずかしいところだと思う。
給料のほうは、残業代があるおかげで助かってる。 引かれる額が結構あるから。 公務員は残業代ってないんだよね？ かわいそ〜〜〜(･･､)ヾ(^^ )ﾖｼﾖｼ
毎日こまめに更新しておかないと、何があったか忘れてしまうな(^_^;) 開発もｈｐ更新も、サボりまくり。 何も進展ないです。
昨日は「明日の朝台風で出社するのが大変だろうなぁ」なんて危ぶんでいたのもウソのように、朝は小降りでお昼には雨があがってしまっていた。 台風はまだ近づきつつあるのに。 変なの。
仕事のほうは、スケジュール会議やったり、製品試験のビデオを見たりして、新しく作るやつへのモチベーションを高めている。 私としては初めて手がける仕事なのでやる気満々。 楽しくなりそう。 だけど、コストの壁というものもだいぶ厳しいという現実も突きつけられている。 どこの会社でも、そりゃむりだろ〜っていう計画を無理してでも通して商売してるんだろうなぁ、なんて思ったりしてみた。
マウスというか、開発のほうは職場の先輩を通じて新兵器（計測機器）導入。 新品じゃないけど。 ブツを入手した経緯が経緯なので、あまり大っぴらにもできなくって、今回は写真無し。
今日は私の誕生日。 なんてことは、みんな知らないだろうし、知ってる人でも覚えちゃいないだろう。 誕生日のプレゼントは、なんと台風11号だった(ﾟOﾟ; おかげで「台風が近づいていて危ないから、今日は全員定時退社するように」とのお達しがあって、今日もまんまと定時退社(笑)
悪いくせになりそうな気もするのだが、またこのサイトのデザインから構成まで、ぜ〜〜〜〜んぶ変更したくなってきた。 前から言ってるように、メンテナンス性の悪さが目立つから。 今日ちょっと、JavaScript と CSS（スタイルシート） を使っていろいろ試してみたのだが、けっこう思ったようなことが出来たし、デザインもすっきりしていいみたい。 けど、全ページを書き換えるのって結構大変なんだよね。
今日もプロジェクト的には何も進まず。 サボりまくりで碁の勉強なんぞしてました。 俺弱ぇ〜〜〜。
お仕事のほうはボチボチと。 素案作りに勤しむと言ったところ。 今日からなんだかインターンで大学生が2週間ほど職場に加わる。 私のいるチームではないから関係ないかと思ったら、彼はインターンの間、会社の寮に宿泊するらしくって、「今日定時で帰るなら、＊＊君を寮まで案内してあげてよ」ということになって、まんまと定時で帰ることに(笑)
今日の夕食はうな丼。 ついつい食べ過ぎてしまう(^_^;) センサーのレイアウトはまだ進まず。
いつまでもだらだら先延ばししているとスケジュールに遅れが出そうなので、センサー回路の組み立てに着手。 まず部品拾いをするのだけれど、先月モータドライブ回路を組み立てたときにも抵抗の読み方を覚えたはずなのに、もう忘れてしまったので、今度は語呂合わせも追加してカラーコードの読み方の復習。
| 色 | 有効数字 | 乗数 | 許容差[%] | 覚え方 |
| 黒 | 0 | 黒い礼服 | ||
| 茶 | 1 | ±1 | 茶を一杯 | |
| 赤 | 2 | 赤い人参 | ||
| 橙 | 3 | 第三の男 | ||
| 黄 | 4 | 岸恵子 | ||
| 緑 | 5 | みどり児 | ||
| 青 | 6 | 青い緑青（ロクショウ） | ||
| 紫 | 7 | 紫式部 | ||
| 灰 | 8 | ハイヤー | ||
| 白 | 9 | ホワイトクリスマス | ||
| 金 | -1 | ±5 | ||
| 銀 | -2 | ±10 | ||
| 無 | ±20 | |||
お次は回路図からレイアウト（配線）図を作る作業。 OPアンプの黒いゲジゲジは、どうもOPアンプが2個入ってるっぽいので、レイアウトも2個分で1セットと考えて作りましょうか。 しかしまぁ、このレイアウトを考えると言うのは一苦労ですね(^_^;)
はじめた時間が遅かったせいもあるけど、もう寝ないと明日起きられそうに無いのでレイアウトはまた明日考えます。
今日は土曜日だけれど出勤する日。 朝目覚ましを止めてからまた寝てしまったせいで、やばいと気が付いたのは7時45分。 会社には8時10分までには出なきゃいけないので、いつも寮は7時45分〜50分くらいに出るようにしている。 今日は起きたのが7時45分だから、当然朝飯抜き。 ヒゲをそって身支度して、会社までダッシュ！ 余裕ありまくって着きました。
お仕事のほうはボチボチと。 本格的に次のプロジェクトが動き出すのは来週からなので、今日はそれに向けた下準備を私なりにして、ネットで使えそうな資料を探して、私なりの解説を加えて社内の同じプロジェクトチームの人しか見ることの出来ない掲示板にUP。 会社にワンダーボーグ（バンダイのプログラム可能な虫型ロボット）が、箱だけあったんだけど、なんであったんだろう？ ワンダーボーグは、個人的に興味ありです。
帰ってからは昨日のリベンジを果たすべくWWGoへ。 26級の初心者相手に初勝利（私も26級）。この人以外にも何局か打ったけど、 まだ使い方がいまいちわからなくって。 対局終了後に地を数えるのはコンピュータが自動でやってくれるものだと思ってOKボタンを連打してたら、どうみても私の勝ちなのに、負けになったりしてた。 それと、強い人はよわっちい26級の人なんか相手にしてくれない(ﾉ_･､) 昇級試験とか受けるにはお金かかるんだよな〜〜〜。
今日は何を血迷ったか、インターネット囲碁というものやってみた。はじめてのネット碁。 場所は World Wide Go というサイトで、対局するには登録が必要。 私は公式戦に出る気は無いので無料でできる自由対局に参加した。 結果は3戦全敗(ﾉ_･､) Javaアプレットの使い方が分からなかった・・・というのは言い訳で、私が弱すぎたことを実感した。 悔しい。リベンジしてやる(-_-ﾒ)
本サイトは @nifty の @homepage （NIFTY SERVEのころはメンバーズホームページと言った）というサービスを受けて開設されている。 して、ニフティにはホームページ関連のフォーラムがいくつかあるのだが、メンバーズ・ホームページ・フォーラム（FMHP)に参加している。 MFHPの企画の一つに「目指せ10万カウント」というのがあって、サイトの大改装があらかた済んだのを機に、この企画に参加することにしてみた。 10万カウントを達成したところでどうなると言うわけでもないのだが、ウェブサイトを運営するからにはより多くの方に見ていただきたいと言うことで。
宣伝もいいけど、コンテンツをしっかり作りこまなきゃお客さんも寄り付かないよね。
HARRY POTTER を読んでいます。 まだ第1巻の"and the Philosopher's Stone"も読み終わっていない（あと50ページくらい）のに、本屋さんで第2巻("and
the Chanber of Secrets")、第3巻("and the Prisoner of Azkaban")、第4巻("and
the Goblet of Fire")まで見かけたので買ってきてしまった。なんでも、映画化されるんだとか。
多分内容としては小学生向けな感じもするのだが、大人が読んでも十分面白いと思う。 本屋さんの看板には「中学生レベルの英語力で読める」と書いてあったのだが、そりゃウソだ。 文法的にはむずかしくないけど、語彙力が足らないと読めない。 学校の教科書じゃあ扱わないような言葉や言い回しがガンガン出てくるんだから。 辞書無しで、前後の雰囲気から単語の意味を推測する力があれば読めると思うけど(笑) 小説読むのにいちいち辞書なんぞ引いてられないので、私はわからない単語があったら推測して読んでます。 きっと、登場人物の名前の読み方とか、間違ったまま読み進んでるんだろうなぁ(*'-')ﾄｵｲﾒ
ハリポタもいいけど、センサ回路はどうなっとんじゃ〜〜〜（怒） ごめんなさい、ロボコンマガジンを開いて回路図を見て、う〜〜んって唸って終わりました(爆) いまからやりますです(((((((((((((ヾ(！ｰｰ)ﾉ
今週のタスクは、AD/DA変換の実験、センサ回路の組み立て、4脚ロボット入門の執筆。
AD/DA変換実験の方は、良くは理解してないけどちゃんと動いてるみたい。LCDの表示がちょっと気に入らないけど。 まぁ動いたからいいかな。 でも、「仕事きっちり〜」を心がけないとせっかくやった実験が意味をなさなくなりそうな？
センサ回路の組み立ては明日からやります。 センサ読み込むプログラム、どうすればいいのかなぁ？ センサ回路の出力端子の電圧をA/Dで読み込むのはいいとして・・・。 アセンブラが使えたらかっこいいだろうと思ってこれまで実験のプログラムはアセンブラで書いてきたのだが、そろそろC言語が恋しくなってきた。 アセンブラ、まだ文法も命令セットも覚えてないし、めんどうなんだもん(爆)
4脚ロボット入門の執筆は、先がまだまだ長そう。 ちょっとでも内容を埋めるべく、昔書いてすぐ削除してしまった4脚ロボット入門を引っ張り出してきて、使えそうな文面だけコピー＆ペースト。 内容が薄いのはともかく、自分で実際に試してないことが沢山あって、ちょっと書きづらい。
今日から本研究所に新メンバーが加わった。 名前は「ちくりんくん」。 環境担当。 今日イトーヨーカドーで買い物したときに、気が向いたので買ってきた(笑) 選考基準は、出来るだけ刺がやわらかいもの。 説明書きによると、水は1ヶ月に2回程度、声をかけながらたっぷりあげてくれとのこと。 サボテンに水をやりすぎて根を腐らせてしまう人が結構いるとは聞いている。 肥料は、最初の1年は要らないと書いてあったが、2年目以降はどうすればいいのだろう？ あとで調べてみよ〜〜っと♪
今日、このサイトの致命的な構造欠陥に気がついた。 それは、拡張性に乏しいということだ。 ・・・設計当時から気にはなっていたのだが・・・。 なぜそう思ったのかというと、ロボット作成プロジェクトに関してはどんな部品がいくらで、どこで買ってきて、どんな道具を使って、etc. というのを記録しておこうと思ったのに、このサイトにはプロジェクトに関してまとめておく場所が無いことに気がついたからだ。
場所が無いなら作れば良い。 普通はそう思うのだが、各ページの上方に統一的なナビゲーション用ボタンを作ってしまったがために、そう簡単には項目を増やせないことになってしまっていたのだ。 この問題は、ナビゲーションの部分をフレームで作っていれば起きなかったことなのだが、どうもフレームを使いたくなかったので、全てのページを同じテンプレートから作るという作戦を取ってしまったのだ。
全てのページに、統一的なナビゲーションが欲しい。 しかも、そのナビゲーションは１ヶ所変更すれば全てのページにその変更が行き渡る。 そんな上手いやり方を私は知らない。 できることなら、C言語で言えば #include "hoge.h" みたいに、自作のマクロみたいなものをインクルードすればそれがページの先頭で展開されてくれるとありがたいのだが。 ついでに言うと、自作のタグも使いたい。 そんなこというならMXL勉強せいっちゅーのが関の山だろうなぁ。 そのうちまた、このサイトの大改革を行う時が来たらXML使ってみましょう。 それまでに勉強しておくってことで。
今回は、初め予定していた"Topics"がまだ白紙だったので、これを"Projects"に置き換えることで対処した。 しかし、この手はもう二度と聞かないだろう。 拡張性って大切なことだよね。
そろそろセンサー系の実験しちゃわなきゃなぁ(*’-’)
KENTさん、いつもお世話になっております。CGI、ありがたく使わせていただいております。 本日、アクセス集計CGIをくっつけてみた。 本当はアクセス解析もつけたかったのだが、どうも@niftyはDNS逆引きってのはサービスして無いらしくて、アクセス元が全部IPアドレスで出てきてしまうので読み図らいから止めておいた。 中身をまだちゃんと書いてないのにアクセス集計なんかつけるのは早すぎたかな。
私がホームページを開設したかったきっかけでもある、「４脚ロボット入門」。 ２年半経っても未だ書けていないのが現状。 実は以前、書きかけのままUPしていた時期があったのだが、どうも内容が甘すぎて見せるのに恥ずかしくなってしまったので、途中降板と相成ったのだ。 しかし、これが完成しないことにはどうにも落ち着かないし、主軸となるコンテンツが定まらないので、どうしてもこれを書いてしまわなければならないような気がして、いつも題名だけあるという常態になっていた。
いつまでも昔やっていたことにこだわる気は無い。 しかし、勉強（研究）の成果は残しておきたい。さらには、研究室の後輩やメールで質問をくれるTさんに「期待してますよ〜」って言われりゃあ、そりゃ作らんわけにもいかんでしょう(笑) そんな訳で、完成を待っていたらいつになるか分からないので、メモ書きのままUPして、少しずつ内容を書き加えていきます。 早めにリリース、しょっちゅうリリースね。 これから４脚歩行の世界に入る方の手助けになれば幸いです。
今日は終業時間後から会社の（三島事業所の）納涼会。 うちの部署は焼き鳥屋さん。 てことで3時間くらいひたすら火の前。 といっても、当初私は焼き係だったのがパッケージング係になってしまったので、それほど熱い思いをせずには済んだ。 売れ行きは好調。 儲けはどうか知らないけど、全部はけたからOKでしょ。 研究所だけじゃなくて製品開発センターの方もいっしょだったおかげで、いろいろ楽しかったです。 2次会も含めてね(笑)
オードブルやおにぎり、枝豆その他たくさんの食べ物が残っていて大変もったいない。だもんで、おにぎり6つ、オードブルを適当に1パック、枝豆2パック、缶ジュース4本ほど、明日からの食料としていただいてきた。なかには缶ビールを1箱丸ごとお持ち帰りっていう方もいらしたようで(ﾟOﾟ;
それから、ゴミ！ 分別収集が徹底してます(ｰｰ;) ｳ 生ゴミ、プラスチック、ビニール、スチロール、瓶、カン、燃えるゴミなどなど。 まさか容器を水洗いしてから出すことになるとは思いもしなかった。 すごくめんどくさいけど、汚い状態だと再生資源として使用できないって言うんだから仕方が無いことか。 ほんと、ゴミ問題は避けて通れない深刻な問題だ。
最後に、段取り・手配から陣頭指揮、準備から後片付けまで全ての面で力を尽くしてくださったS先輩、ご苦労様でした。 どうもありがとうございました。 ＜ ここ見てないとは思うけど
先週1週間が夏休みで来週はお盆休み。 その間1週間だけ勤務なのだがフロアの引越しとかがあってみんな荷物をまとめちゃったりしているから全然仕事をする感じじゃない。 どうせ私は先輩からの指示がなければ具体的な作業もできないので（そして私がいるプロジェクトのメンバーは全員出払っているので）できる事といえば勉強くらい。 だから一日ずっとμITRONの勉強に費やした。
今日の夕食はカレー。 寮の夕食は（朝食もだけど）量が多いので食べ過ぎてしまう傾向がある。 カレーの場合はそれに輪をかけて食べ過ぎてしまうので注意が必要だ(^_^;)
水曜日は会社の定時退社日になっているので、勤務時間が終わったら速攻で寮に帰ってきた。 帰ってきてからは普段あまりメールを出してないけど繋ぎをとっておきたい人宛に暑中見舞いのメールを書いてみたり、ニフティのフォーラムに書き込みをしたり。 なんだかんだやっているうちに夕飯、風呂、気がつけば12時を回りそう。 そんなことではちっとも開発が進まないので、寝る時間が遅くなること覚悟で、チョロッとやればすぐ出来る実験を行った。
今日の実験はAKI-H8のD/A変換。 D/A, A/Dはセンサーなどを使用するのに欠かせないので、光センサー回路を組む前に使い方くらいは押さえて置きたくてこの実験を行う。 例のごとく、「H8ビギナーズガイド」を教科書にしてサンプルプログラムを動かしてみる。 でも、今日ソースコードに手を加えたのは、たったの3行！ コンパイルは1回目はしくじったけど2回目ですぐに通ったし、テスターで計ったらディップスイッチから入力した値どおりに電圧が出力されているようなのでこれにて今日の実験修了。
D/A, A/Dの同時変換が出来るようになったら次は光センサ回路を組み立てる予定。 「4脚ロボット入門」が遅れまくっているのは・・・ごめんなさい、いそいでUPしますんで、待っててください（汗）
私は学生時代、ロボットの制御をするのにRTLinuxを使用してきたのだが、リアルタイムOSなるものがどんなものなのかよくわからないまま使ってきたような気がする。 いまちょっと仕事でRTOSを使いそうな感じ（というかほぼ確定）で会社からRTOS（μITRON)の講習会にも行かせてもらえるので、この際だからμITRONも学んでしまおう、と、そういう流れになっている。
マイクロマウスごときの小さなものにOSなんて必要ないかもしれないけど。 今後いろいろなロボットを作っていく上では役に立つでしょ、きっと。 てことで、いろいろ覚えて自分でプログラムを組めるようになったらここのサイトで公開して、みなさんにもフィードバックいたします。 期待しないで待っててください。
9日間の連休明けで出社してみると、生活のリズムが狂ったままなせいか、異様に眠い。 眠気と戦いながらお勉強をしようとすると、さらに眠気が加速する(_ _)(-.-)(~O~)ﾌｧ･･･(~O~)(-.-)
ロボットとは全然関係ないのだが、TANITAの体脂肪計つき体重計を買ってしまった。 体重計と簡単な体脂肪計なら前からもっていたのだが。 昔から持っていた体重計の方は体重が重めに出る傾向があることを、他所の体重計（何箇所か）で自分の体重を量ってみてはじめて知った。 簡易体脂肪計の方は、手首の角度や腕の角度、握り方などをちょっと変えただけで体脂肪率が３〜５%も変動してしまうのでこれもあまり信用できないでいた。 だから、体重計も体脂肪計も、もっと信用できるヤツが欲しかったのだ。 「万歩計」と「体重計」と「体脂肪計」。 これはダイエットの三種の神器と言っても良いでしょう。 毎日集計してグラフ化してみるとダイエットの励みになります。 お勧めです。
実家に帰省する際にはノートパソコンや開発に関するものは荷物になるので一切持っていかないようにした。だから報告は特に無い。 実家のほうは、いたっていつもどおりだった。