しかして・・・ よっしゃ〜〜ヽ(^0^)ﾉ うごいた、うごきました♪ ステッピングモータが トトトトトト と音を立てて回っています。 ということは、モータドライバICの周辺回路は正しく組めていたということです (!o!)ｵｵ! 一度ではちゃんと動かないってのが世の常といっておきながら、ちゃんと一度で動きました(笑) いや〜助かった、動かなかったらデバッグのしょうがないですからね。 これで安心して、明日から実家に帰れます。
昨日（というより今朝）なんとか配線の半田付けを終わらせたので今日はステッピングモータを回すために必要なパルス列の生成プログラムを書いてみる。
まず最初の問題。 何を使って書くか？ パソコンで書く。 いやそうじゃなくって、使うプログラミング言語のこと(笑) 私は学生時代からずっとCばかりを使ってきたので（VBじゃないBASICなら使えるけど）、Cで書けるのがベスト。 ロボコンマガジンNo.12にのっているサンプルもCで書いてあるし。 しかし、私はまだH8用のCコンパイラを持っていない。 GNUのやつがあるらしいので落してくりゃいいんだけど、ソフトウエアのインストールからやっていたら時間がかかりそうなので、とりあえずアセンブラでやってみることに決定。 アセンブラ、ぜんぜんわかりませんが(爆) LEDを光らせるサンプルプログラムがあるので、それをいじり倒せば何とかなるでしょ。
次なる問題。 仮に書きあがったとしても、信号がちゃんと出ているのかどうか確認する術が無い。 そうなると、モータが動かない場合、モータドライバとその周辺回路が悪いのか、プログラムが悪いのか、原因が特定できなくなる。 昨日組み立てたときに配線はいやというほど確認してるんですが・・・それでも一度ではちゃんと動かないってのが世の常でしょう。 そこで！ まず出力先をモータドライバに接続したポートじゃなくて、LEDに接続したポートにして、LEDを順番に光らせるってことで出力パルスの確認をしましょう。 本当は、オシロスコープとかあるといいんですけどね。 でもオシロはさすがに個人でちょこっと買える値段ではないのであきらめます。 いまオシロ買うお金があったら車を買いますよ、ほんと。（会社で使っているデジタルオシロスコープ、100万円くらいするそうです）
続いての問題。 先ほど、モータドライバICに送る信号をLEDに送って確認しようと言ったんですが、モータドライバICに送る信号は４本線なのに、AKI-H8マザーにはLEDが2個しか載ってないってこと。 載ってないなら付け足しゃいいんです。 でも、LEDのストックなんてあったかな？ ああ、ありました、ありました。 先日（22日）に壁センサー用に購入してきた高輝度LEDが4つほど。 4つもあるんだから、2個くらい使ったっていいでしょ(笑) え？もったいなくないかって？ もったいないでしょ。 こんなの安安LEDでいいんですからね。 でも、今日、いますぐ実験できないのはもっともったいない。 だから気にせず使いましょう(^o^)ﾉ ポート5が半分空いてるっぽいのでそこに接続。 Vcc=５[V]、VF＝2[V]、IF＝20[mA]てことで、電流制限抵抗はR=150[Ω]でいいんでしょうかねぇ？ こゆこと、やったことないもんで・・・ まずいなぁ、150Ωなんていう抵抗、手元に無いや。 そのかわり、100Ωなら・・・IF＝30[mA]になっちゃうけど、このLED、定格が50mAだから大丈夫でしょう(笑) やっちゃえ、やっちゃえ(^o^)ﾉ
てことで、昨日に引き続き半田付け。ついでにミノムシクリップの作成などもやってみたりした。 はい、できました。 え、まだプログラムを書かないのかって？ これからやりますよぉ〜(^_^;)
プログラムは手始めにLEDを光らせるやつから書いてみましょうか。 ちなみに、私、ぜんぜんアセンブラなんてわかりません。 もともとちゃんと動いているソースコードに、「こうやったら動くんでないの？」と変更を加えていくだけです。 しめしめ、１パツでコンパイル通ったゾ。 おお、ちゃんと書いたとおりに動くではないか！ （あたりまえなんだけどね） てことは、LEDと制限抵抗、繋いだポートはそれぞれ正しかったようです。
次。 先ほどのプログラムはボタンが押されたらLEDが光るっていうものだったので、これをタイマー式に変更。 ( ﾟoﾟ)ﾊｯ タイマーってどうやって使うんだ？？ っつーこで、またまた「H8ビギナーズガイド」の登場です。 この本が無かったらやっていけません、ほんと。 第７章がITU（インテグレーティド・タイマ・ユニット）でパルス波形を出す話なので、これを応用してみたいと思います。 ちなみに、５章と６章、まだやってませんし読んでません(爆) ・・・で例題のプログラムを打ち込んでみた結果・・・よくわかりません（汗） てことで、ITU使うの止めましょう(爆) ただの無限ループに、無駄な計算のウェイトをかけただけのプログラムでいいですよ、どうせモータが回ることを確認するだけなんですから。
そんなわけで、LED１〜４が順番にピカピカひかるプログラムを作ってみました。 時間はてきとーです。 LED３とLED４はセンサー用に購入した高輝度LEDを使っているだけあって、やたらまぶしく光ってます。 パトランプというか、Night2000というか、そんな感じです(笑) では今度はLEDを光らせるパターンをちょっと変えてみましょうか。 うんうん、いい感じです。 LEDを光らせるパターンは、ステッピングモータを回すのに必要なパルスパターンを意識して作ってみました。
さあ、今日の本当の目標はこれからです！ いよいよモータドライバICにパルス列を送ってステッピングモータを回しましょう！！ これは先ほど作ったプログラムのなかでLEDに送っている信号を、モータドライバICに変えるだけですからね。 変えるのはちょっと怖いので、LEDとモータドライバICの両方に同じ物を同時に出力することにしてみました。
しかして・・・ よっしゃ〜〜ヽ(^0^)ﾉ うごいた、うごきました♪ ステッピングモータが トトトトトト と音を立てて回っています。 ということは、モータドライバICの周辺回路は正しく組めていたということです (!o!)ｵｵ! 一度ではちゃんと動かないってのが世の常といっておきながら、ちゃんと一度で動きました(笑) いや〜助かった、動かなかったらデバッグのしょうがないですからね。 これで安心して、明日から実家に帰れます。
で、ちょっと気付いたことなんですが、モータとモータドライバIC、それからいくつかの抵抗がだいぶ熱くなってました。 電流流しっぱなしでまわし続けているわけですから、そりゃ熱くなりますよね。 では熱対策はどうしたらいいのでしょうか？ DCモータのPWM制御みたいなことって、ステッピングモータでもできるんでしょうか？ それとも、CPUクーラーみたいのつけちゃおうか(笑)
とりあえず今日は実験成功ってことで、もう寝ます。
昨日はレイアウトを考えて半田付けまでたどり着けなかったので、今日は朝7時前から起きて半田付けGO！ のまえに、レイアウト。
３．レイアウトを考える（続き）
リファレンス回路どおり組めばいいぢゃん？ て思うんですが、リファレンス回路の回路図はあくまで接続関係をあらわした回路図であって、位置関係は使う基盤のスペースに応じて自分で考えなきゃいけない。 で、アホな頭で考えて、きちゃないお絵かきをしてみました。 
左の写真は手書きの位置と配線のレイアウト。 右の写真は、手書きのレイアウトに合わせてAKI-H8マザーボードに部品をさしてみたところ。 ステッピングモータやモータドライバを動かすのに必要な電源は、マザーボードの電源に余裕があるみたいだからそっから拝借してしまいましょう(笑)
とおもって組み立て始めてみたら。 いろいろと設計ミスに気付き始めました（汗）
まず、マイコンの電源を入れる前にステッピングモータに電流が流れちゃうこと。 ステッピングモータだからパルスがこないのにかってに回るって事は無いと思うけど、DCモータだったら暴走してます(ｰｰ;) ｳ マウスを設計するときはバッテリから取るようにしますんで、今回は勘弁を！
次に、モータドライバIC駆動用に引っ張ってきた線は、実は５Vじゃなくて12Vだったってこと。 AKI-H8マザーの左上に3端子レギュレータ付いているんですが、これは12Vを作ってたんですね。 で、H8マイコンを動かす５Vは、AKI-H8マイコンボード上の3端子レギュレータから作ってた。 仕方が無いから、そっちから強引に５Vを引っ張ってくることにしましょう(爆)
さらに！ これが一番の難関。 モータドライバICの信号線をマイコンのどこの端子に繋げばいいのかわからない(ﾟOﾟ; どこでもいいのか〜？ でも、入力専用のポートもあるし、割り込みのポートもあるぞ？ ずっと参考にしてきているロボコンマガジンNo.10のマウスはP1-0〜P1-3、P2-0〜P2-3に繋いでるけど、AKI-H8マザーではそこはすでに使われちゃってるし、第一、モータドライバICから遠い。
そこで「H8ビギナーズガイド」（白土義男 著、東京電機大学出版局、2000、ISBN4-501-32160-1)とにらめっこして、なんとな〜く、P8-0〜P8-3あたりなら大丈夫かなとか思ってみたりして（汗） 動くかどうかわかりませんが、とにかく作ってみます。 動かなかったらわかる人にHELPを仰ぐって事にして。 右上の写真が現在の状態です。 赤い線は電源、黒い線はグランド、白い線は信号線、緑の線はモータに行きます。 真ん中あたりで片方接続されていない4本の線が、マイコンに接続される線なのですが・・・。 現在23時20分を少し回ったところ。今日中に半田付けだけは片付けられるかな？ 明日プログラムが一日で書けるかどうか、動くかどうかは定かでない ヽ(´ｰ｀；)ノ
ここでちょっとお詫びです。 7月24日の日報で夏休みの計画について書きましたが、夏季集中講座「4脚ロボット入門」は現在モータドライバにかかりきりなためまだ執筆できておりません。 ごめんなさい。 もうちょっと執行猶予をください。
今日は昨日の予告どおり、モータドライバとその周辺回路の組み立てに入る。 作業手順は以下の通り。
てことで、早速GO！
てのは、サンケンのHPからサンケンのSLA7024M (ステッピングモータ専用ドライブIC)っていうPDFをDLすりゃいいですね。 はい終り。
こりゃあ困った(^_^;) 私は抵抗とかコンデンサの読み方が判らない。 かといって誰かがやってくれるわけでもないから早速お勉強。 「電子工作の実験室」なんてサイト、いいですね、参考になります。 でも、手元に「メカトロニクスのための電子回路基礎」（西堀賢司 著、コロナ社、1993、ISBN4-339-04390-7 ) なんていう教科書っぽい本があるので、こちらを見ながら抵抗とコンデンサの仕分けをします。 ついでだから、教科書に載っていたカラーコード表を丸写し！ 抵抗の読み方とコンデンサの読み方って似てますね。
| 色 | 有効数字 | 乗数 | 許容差[%] |
| 黒 | 0 | ||
| 茶 | 1 | ±1 | |
| 赤 | 2 | ||
| 橙 | 3 | ||
| 黄 | 4 | ||
| 緑 | 5 | ||
| 青 | 6 | ||
| 紫 | 7 | ||
| 灰 | 8 | ||
| 白 | 9 | ||
| 金 | -1 | ±5 | |
| 銀 | -2 | ±10 | |
| 無 | ±20 | ||
 |
|
| こんな抵抗なら、 緑（５）、茶（１）、茶（１）、金（±5) だから、 51 × 101 = 510 [Ω]（誤差±5%） |
 |
| こんなコンデンサなら、 47 × 101＝ 470 [pF] (誤差？％) |
ちなみに、この日報書きながら作業をしてます。 と言っている間に！ 暑さのせいかノートPCが言うこと聞かなくなった！！ 熱くてフリーズとはこれ如何に！？ フリーズって言うよりはハングアップかな(爆) とにかく、ノートPCが熱くなって仕方が無いのでアルミのお盆の上に載せてヒートシンク代わりにして作業を進めましょう (^o^)ﾉ
仕分けしてみると、こんな風になります。一つ一つの部品の定数がなんだか忘れてしまわないように、紙に定数を書いて部品を差し込んでみました。
上の写真の右下に50V、470μFの電解コンデンサがありますね。これはPDFのリファレンス回路にあった電解コンデンサなのですが、定数が書いていなかったのでロボコンマガジンNo.10の30ページ目を参考にさせていただきました。
リファレンスの回路図をもとに、どういう風に基盤に載せて配線するか考えます。 う〜ん、しばらくお待ちを。（続く・・・たぶん）
休みの日というのはありがたいもので、朝10時まで寝ていても全然罪悪感が無い(笑) しかし、夏休み中にはやりたいことが沢山あるのであまり寝てばかりもいられない。 特に、ステッピングモータを7月中にまわずぞ！ といったきり、全然進んでないのでこれもなんとかしたい。サイトの改装もしたいしね。そんなわけで、今日は一日の大半をサイトの改装に費やした。 で、モータもマイコンも手をつけていないまま。
ロボットとは関係ないのだが、私が今使用している通信環境はCATVなのだが、これが今激烈に遅くなっていて困っている。 使用しているCATVネットワークのプロバイダはTHNで、契約は640kbpsのはずなのに、ネットワークの実効通信速度が20〜40kpbsしかでていない。 これって56kモデムより遅くない？ THNの掲示板でいろいろ見てみたところ、遅くなっているのは私だけではないようだ。 しかし、同じ市内に住んでいながら早い人もいるからちょっと不思議。 なかには契約速度の3倍以上出てる人もいるからもっと不思議(爆) ちなみに、一般的なCATVインターネットの通信速度は１M〜２Mbps程度はあるようです。 THN遅すぎ。
今日これをアップしたら、明日こそはモータ回すために回路組みます。
今日は川崎で研修。 昨日夜遅かったのに今朝は早いので起きるのがなかかなつらい。 電車の中で結構寝ていたので降りるべき駅で降り過ごすかと思った（汗） しかして今日の研修中はずっとおねむ状態が続いた。 まさに、今朝コンビニで買ったアサヒの麦茶状態だった(笑)
マイクロマウスの話。 今日じゃなくて、昨日職場の先輩のマウスっぽいロボットを見ていて気付いたのだが、どうも私が先日モータドライバ周辺回路用に購入してきた抵抗のうち、買い間違えているものがあったようだ。 というのは、抵抗値ばかり気にして、消費電力の計算を忘れていたからだ。 信号に流す電流とモータに流す電流の2系統があることを考えればモータ用にはワット数の大きな抵抗を購入してくるべきだったのに・・・。 具体的に言えば、全部 1/4 W の抵抗を買ってきちゃったって事。 モータドライバのリファレンス回路で言えば、Rs=１[Ω] (１〜２W) と書いてある抵抗も1/4 W のを買ってきていたのだ。 危ない危ない、下手すりゃ熱で回路壊してるところだった。 で、１Ω１Wの抵抗は先輩からいくつかいただいたので、それを使うことにします。
明日から会社は夏休み。 だから、このサイトの更新も、マイクロマウスの開発も思いっきりやる予定。
今やっている仕事はちょうど今月末が山場。 明日は出荷ということで今日はてんてこ舞。 私も雑用しかできないけれどもお手伝いをして気がつけば２４時まで後５分。 したがって、寮に帰って夕飯を食べるのも０時過ぎ。 体力的にも来てるかも？ すんごいねむいです。
先日の云万円というPHSの料金のおかげで干上がっていたのだが、今日は給料日なのでやっと補給部隊が到着した感じ。 まだまだ新入社員で役に立ってはいないのだけれど、もらうもんだけはいっちょまえにもらってしまう。 今月は残業代が結構入っていて、思わぬ誤算というか、ラッキー*^_^*ﾎﾟｯ
まとまった時間が取れないので、開発はちょっとストップ。
小学生の頃は「夏休みの予定なんて何で立てさせるんだろう？」と思っていたが、最近スケジューリングの大切さをひしひしと感じている。 目標と期日をしっかり見据えておくことが、日々自分がなすべきことを自覚する一番の方法かと思う。
で、マイクロマウス大会に向けてこの夏やってしまいたいこととそのスケジューリングについて。
マイクロマウスの要素技術確認 ステッピングモータ駆動実験 7月中 光センサ読み込み実験 8月前半 システム設計、回路設計、レイアウト 8月後半
8月前半までは、モータとセンサの部品は買ってきたのでリファレンス回路どおりに組んで動かしてみるだけ。8月後半からはいよいよマウスの設計に入る予定。
マウス以外の予定。 前々からずっとほったらかしにしてある「4脚ロボット入門」を、夏季集中講座と称して夏の間に完成させてしまいたい。 どんな形でもいいから。 とりあえずUPしてしまって、それから加筆するという形でもいいと思う。 ほら、オープンソースの世界では良くあることでしょ、『早めにリリース、しょっちゅうリリース』って(笑)。 で、そのスケジュール。
夏季集中講座 「4脚ロボット入門」 執筆 第1〜5講 7月28日〜31日UP予定 第6〜10講 8月4日〜11日UP予定 第11〜15講 8月12日〜18日UP予定 用語解説 必要を感じ次第追加 内容確認、推敲 8月25日〜31日完了予定
どんなものができるかは、できてからのお楽しみって事で。 それまでにはサイト改装を片付けておきましょ〜。
今日は研修のため朝早く起きて川崎へ。 朝目覚ましがなる前に見た夢の中では、トランジスタの型番だか抵抗だか良くわからない数字が飛び交いまくって、何かの設計をやっていたような？ 変な夢＋朝から茹だる様な暑さ で目がさめてしまった。
帰ってからは、風呂、飯、マンガ、サイト改装。 そんなわけでマイクロマウスは進展なし。 ノートPCの底面が異様に熱くなっているのが気になって、アルミのお盆の上に載せてヒートシンク代わりにしているが果たして効果はあるのだろうか？
昨日まとめた買い物リストをもとに、今日はお昼頃から秋葉原で部品集め。 どの部品がどこに売っているのか確証が無いままとりあえずロボコンマガジン館に行って手に入る部品だけかき集めてみた。ロボコンマガジン館で手に入れたものは、以下の通り。
品目 単価 個数 炭素皮膜抵抗 各10個入り \90 7 \630 セラミックコンデンサ 各3個入り \90 2 \180 ダイオード 各3個入り \90 2 \180 ロボコンマガジン No.16 1冊 \933 1 \933 小計 \1,923 消費税 \96 合計 \2,019
次に秋月・・・は混んでいるので（汗）、そのとなりのとなりくらいにある千石電商に立ち寄って、ロボコンマガジン館で手に入らなかった部品の購入を試みた。 店内に入ってから気づいたのだが、千石電商ならば抵抗、コンデンサ、ダイオード、ICなど大抵の物がそろっているのだ。
１Fで買ったものは以下の通り。
品目 単価 個数 フォトトランジスタ 1個 \240 3 \720 フォトトランジスタのデータシート 1枚 \30 1 \30 OPアンプ 1個 \80 2 \160 OPアンプのデータシート 1枚 \30 1 \30 ユニバーサル基盤 1枚 \70 2 \140 小計 \1,080 消費税 \51 合計 \1,131
１Bで買ったものは以下の通り。
品目 単価 個数 電池ボックス 10本入るやつ \200 2 \400 電池ボックス 6本入るやつ \190 3 \570 耐熱電子ワイヤ \600 \600 抵抗 コンデンサ 電解コンデンサ 小計 \2,065 消費税 \98 合計 \2,163
千石電商では消費税はとってないらしい。(いや、税込みの値段だってさ)
続いて秋月に行ってLEDとトランジスタをゲット。
品目 単価 個数 LEDとデータシート 3 トランジスタ 2 いくらかかかったか忘れた
さて、ここまででLEDとフォトトランジスタ、外付け回路の部品は全てそろったのだが、肝心のステッピングモータとモータドライバICが手に入ってないことに気づく。 そこで再びロボコンマガジン館に戻り、オリエンタルモータ PK234-01A のかわりに、日本サーボ KH42JM2-801 を購入することに決定。 同じユニポーラだし、電圧や電流、スペックが大体同じだからきっと動くでしょう(笑)
品目 単価 個数 ステッピングモータ \3,950 1 \3,950 消費税 \197 合計 \4,147
ロボコンマガジン館ではサンケンのモータドライバが品切れになっていて入手できない。 そこで、今まで足を踏み入れたことのなかった駅前のラジオセンターに向かう。 ここは小さなお店がひしめき合っているところ。 このラジオセンター１Fの真光無線というお店でサンケンのモータドライバを入手。
品目 単価 個数 モータドライバIC \750 3 \2250 消費税 \110 合計 \2,360
これでようやく今日の買い物終わり。 ついでに交通費も計上しておく。
品目 単価 個数 JR乗車券＋新幹線自由席 \3,890 2 \7,780 ローカル線乗車券 \130 2 \260 合計 \8,040
最後に、今日ロボットのために費やしたお金の合計金額を出しておく。
部品代 \2,019 \1,080 \2,065 モータ1個 \4,147 モータドライバ3個 \2,360 交通費 \8,040 合計 \19,711 + α
静岡から東京までは結構遠いので、これが交通費に出てしまっている。 下手をすれば部品代より交通費のほうが高くなりかねないので、これからは通信販売を利用したほうが良いのだろうか？ いろいろと反省は尽きない。
今日は秋葉原に部品の買出しに行く予定だったのだが、買ってくるもののリストを作成しているうちに、モータドライバやセンサの周辺回路に必要な部品を押さえていなかったこと気にづき、そこらへんのリストアップをしているうちに午後3時を回ってしまって行くタイミングを逃してしまった。
モータドライバの外付け回路はリファレンスを見ながらなんとな〜く理解したのだが、センサ回りの、LEDをパルス発光させる回路や、光をフォトダイオードで受けてハイパスフィルタで定常光をカットしてOPアンプで増幅するあたりの回路をみて、(!o!)ｵｵ! っと驚いてしまった。 LEDパルス発光回路は理解できたが、受光回路はハイパスフィルタもOPアンプも使ったことが無かったので、回路図を見ただけではまだ理解できていない。 まぁ、こうすれば出来るんだよ、っていうのはわかったけど。
明日購入してくるもの一覧。
| 品目 | 型式、容量 | 個数 | 価格 | |
| ステッピングモータ | オリエンタルモータ PK234-01A | 1 | \4,800 | |
| モータドライバIC | サンケン SLA7024M | 1 | \1,500 | |
| 抵抗 | 1 Ω | 1 | ? | モータドライバ 外付け回路用部品 |
| 抵抗 | 510 Ω | 1 | ? | |
| 抵抗(VR) | 100 Ω | 1 | ? | |
| 抵抗 | 47 kΩ | 2 | ? | |
| 抵抗 | 2.4 kΩ | 2 | ? | |
| セラミックコンデンサ | 470 pF | 2 | ? | |
| セラミックコンデンサ | 2200 pF | 2 | ? | |
| 電解コンデンサ | 470 μF | 1 | ? | |
| 上記1セットでステッピングモータが1個まわせる。 これを2セット＋部品予備分買ってくる。 全部でいくらかかるかは不明。￥8,000弱×2くらいかな？ |
||||
| 品目 | 型式 | 個数 | 価格 | |
| LED | 東芝 TLRH 180P | 1 | ? | |
| フォトダイオード | 東芝 TPS601A | 1 | ? | |
| 抵抗 | 47 Ω | 1 | ? | センサ系外付け回路用部品 |
| 1 kΩ | 1 | ? | ||
| 4.7 kΩ | 1 | ? | ||
| 10 kΩ | 2 | ? | ||
| 100 kΩ | 3 | ? | ||
| セラミックコンデンサ | 0.01 μF | 3 | ? | |
| 電解コンデンサ | 100 μF | 1 | ? | |
| シリコンダイオード | 2 | ? | ||
| トランジスタ | 2SC1213 | 1 | ? | |
| OPアンプ | LM358 | 1 | ? |
明日こそは買出しに行く予定。 あくまで予定だから、通販で済ませるかもしれないけど。
今月中にステッピングモータの駆動実験にたどり着くために、ステッピングモータとモータドライバの選定作業にとりかかる。 しかし、これまでステッピングモータもモータドライバICも使ったことが無いので、どんなものを使ってよいかわからない。
まずはステッピングモータとは何ぞや？ というところから始めたいのだが、そこからやっているとなかなか進みそうに無いので、ロボコンマガジンNo.13の「実践 マイクロマウス入門講座 第3回 マウスを作ろう」に出ている通りのモータとモータドライバを使用することに決定。
ステッピングモータの選定 ： オリエンタルモータのPK243-01A （\4,800) に決定 （ユニポーラ)
（オリエンタルモーター株式会社 http://www.orientalmotor.co.jp/index.html)
ツクモ ロボコンマガジン館にもPK243相当のステッピングモータ（ホイールつき）があるが、ホイールのせいなのか、やたら高い（モータ２個、ホイール取り付け済みで\35,000 )。
モータドライバの選定 ： サンケンのSLA7024M (ステッピングモータ専用ドライブIC)
（サンケン電気株式会社 http://www.sanken-ele.co.jp/ ）
明日土曜日は、ドライバのリファレンス回路どおりの構成にするための部品集めに秋葉原に向かう予定。 せっかく秋葉に行くのだから、センサ系に必要な部品も購入してこよう。 ということで、発光素子、受光素子も例にしたがって決定。
発光素子 ： 東芝のTLRH180P
受光素子 ： 東芝のTPS601
（ 株式会社 東芝 セミコンダクター社 http://doc.semicon.toshiba.co.jp/ ）
値段はよく知らないが、モータドライバは1個\1000くらいだろうか。センサーも良くわからないけれど、とりあえず10個ずつくらい購入しておく予定。
本日からマイクロマウスプロジェクトを始動する。 本プロジェクトの目的は、「マイクロマウスの作成を通してマイクロコンピュータとその周辺技術を学ぶこと」 である。 自律移動ロボットにマイコンは欠かせないものであるから、まずマイコンを知ることから始めることにした。 しかし、ただ漠然と勉強していたのでは「できるところまで」しか勉強しないし、締め切りも無いから進度も遅くなってしまう。 それに対し、競技会等に参加すれば締め切りもはっきりしており、必要な技術資料もたくさん手に入るというメリットがある。
さて、マイクロマウスの競技会に参加するには、まずマイクロマウスそのものと、競技会について知る必要がある。 そこで、手始めに
「勝てるロボコン 高速マイクロマウスの作り方」（浅野健一 著、東京電機大学出版局）
ロボコンマガジン No.2、No.8〜14 （オーム社）
全日本マイクロマウス大会 http://www.bekkoame.ne.jp/~ntf/mouse/taikai/taikai.html
あたりを読んで情報収集することにした。 職場の先輩で学生時代にマイクロマウスの大会に出たという方がいるので、その先輩にも助言をいただくとして・・・ルールはともかく、どうもマイクロマウスというのはマイコンで動いていて、ステッピングモータを使っている人が多いらしい。 センサはLEDとフォトダイオードを組み合わせたものが主流、と、まあ技術的なことはこれくらいか。
次はコンセプト設定。 目的はマイコンとその周辺技術を学ぶことであり、なにぶん始めて作るのであまりオリジナリティーは求めないほうがよさそうな気がする。 ということで、今回のコンセプトは
と言うことに決定。 続いて大まかな仕様決定。
今後のスケジュールについて。
マイコン選定、購入 → マイコン動作実験 （現在動作実験中）
モータ、モータドライバ選定、購入 → モータ駆動実験、 （7月中）
発光素子、受光素子選定、購入 → 壁検出実験 （8月前半）
システム設計、レイアウト、回路設計、資材購入、組み立て（8月後半〜9月）
制御プログラム設計、 実装、デバッグ、調整、走行試験 （10月）
第22回全日本マイクロマウス大会 （フレッシュマンクラスに参加の予定）
申込締切 ： 2001年 9月30日（日曜日）
テクニカルデータ締め切り
2001年10月31日（水曜日）
開催日 ： 2001年11月23日（祝日）、24日（土曜日）会場はパシフィコ横浜
目標：とにかく完走すること
今日は定時退社日なので午後5時には会社を出てそうそう帰宅（寮へ）。 早めに帰ってきたので、本HPの大改装に向けてコンセプト作りなどをしてみた。 そもそも私がHPを開設したのは、学部生の卒業研究で手がけた4脚移動ロボットの覚え書きを書くためであった。 それが全然書けないまま余計なコンテンツが増えて今日に至っているわけだ。 そこで今回はテーマを一つに絞ってそれを中心にサイトを構成していこうと考えた。
てなわけで、中途半端なコンテンツは捨てます。 そして、新しいプロジェクトを発動させます。 請うご期待！