昨日は布団も敷かないで部屋が作業状態のままごろ寝をしてしまったので、ちょっと風邪をひいてしまったかも。 こういうときベッドだと便利なんだろうなぁ。
午前中は昨日寝たのが遅かった（というか今朝早くだった）せいか、目覚めたのがお昼の12時くらいになってしまって作業無し。 午後からは昨日組んでみたセンサ回路の動作実験。 Cで適当な間隔でLEDを光らせるプログラムを書いてみて、OPアンプで増幅されたフォトトランジスタの出力をオシロスコープで計測。 いい感じです。 この回路も一発OKです！
んじゃあ次はモータも同時に回してみて、どれくらいモータのノイズがセンサ回路に混ざるか計測してみようと思ったら・・・そういうプログラムを書いて走らせてみたところ、電源を入れて数秒もしないうちにセンサの出力が飛び飛びになってきて、LEDの光も弱々しくなってきて、モータも回らなくなってきて、どーも良くない雰囲気。 電源を切って入れなおしてみても、また数秒で同じ状態に。 ん？ プログラム不味かった？ それとも、回路作り間違えた？ と思ってオシロでいろいろなところを計測してみた結果、ただ単にニッケル水素電池×20本がもう空っぽに近くなっているだけだったことが判明(笑) ニッケル水素電池は40本用意してあるので、残り半分の20本に入れ替えてみたらちゃんと動きました。 それに、モータがセンサ回路に及ぼす影響はほとんど無いといってよさそうなことも確認できたし。 ああよかった。
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センサ1回路分だけでもちゃんとできていることが確認できたので、あとはこれをさらに3回路分作って、飾りのLEDやスイッチ類の配線をしたらハードウェアが完成。 今日の日報を書く段階で残り1回路分と後ちょっと。だから、今のところハードウェアの完成度は７０％くらいかな。 ソフトウェアの方は０％なので、トータルで見たら３５％？ ソフトよりハードのほうが時間がかかるから、トータルの完成度は、う〜ん、５０％といってもいいかな。（ 実際、３５％の方が妥当だと思うけど・・・ ）
もう大会まで1週間を切ってしまった訳で、このままだと完成しそうに無いので今日は会社に入って初めての年休を取って、それをマウス作成に充てた。 午前中モータドライバ回りをちょっといじって、モータドライバとその周辺回路が正しく組めているか、CPUが正常に動作するかなどを確かめるためにC言語でモータを回すプログラムを書いてみたりして、これが一発で正しく動くことが確認できたんで午後からは足りない部品の買出しに秋葉原へ。
足りない部品は電解コンデンサとセラミックコンデンサだけだと思っていたのが、ダイオードも足りなかったり、あれやこれやといろいろ出てきて、結局今日の出費は交通費も合わせて2万円弱。 これまでに全部でいくら使ったのかなぁ？ 計算すると恐ろしいことになりそうなので、知らん振りしておこう(爆)
夜は買ってきた部品でセンサ回路を組んでみる。 組んでみる前にレイアウト確認をしてみたら。 あらら、部品乗らないかぁ？ てことで、レイアウト変更。 ためしに1回路分だけ組んでみて力尽きた。
昨日レイアウトだけしておいた部品に線を張る作業がしばらく続く。 今ごろこんなアートワークなんぞやってたら間に合わないのだろうけれど、これをやらないことには回路が動作しないのでやるしかない。 以前AKI-H8マザーボードにモータドライバとセンサ回路を積んだときよりは、今回のほうが高密度かつきれいな配線ができている。 確実に上達していることがわかってちょっとうれしい。 でも、他人に見せられる代物ではないので（汗）写真には取らないでおこう・・・
そろそろソフトウェアが完成してチューニングに入らなきゃいけない時期なのに、まだハードウェア作成中。 ハードウェア完成度は・・・う〜ん、４５％くらいかな？ なんとか金曜日にはハードを仕上げて、土日でソフトを書いてしまいたい。 たった2日でソフトが完成するとは思えないけど。
さてさて、TVをつけたままマウス作成をしていたら！ ニューヨークでまた飛行機が墜落したとか。 いまのところ航空機事故なのかテロなのか判断できる材料が無いようだが、こうしょっちゅう飛行機に落ちられたら航空会社の株価も落ちるわな。 航空会社だけでなく、経済全体が大打撃を受けてるけど。 それでもさ、やっぱり疑ってしまうよね。
出身大学の剣道部の女子が、全日本女子学生選手権に出るというので、土日は名古屋まで応援に。 応援といっておきながら、メインは卒業してからしばらくあってない面々と会って飲むことだったりする。 しかし、先生とおっちゃん（ずっと上のOBの先輩）も一緒だったんで先生の話し相手になってしまったような。試合の結果は、ベスト８入り。 全国でベスト8なんだからたいしたもんだと思う。 おめでとう＆ごくろうさまでした ＞ 選手諸君＆応援に行った学生諸君
ハリポタ、チーズとバターってのは本のこと。 三島から名古屋までは、新幹線「こだま」でおよそ2時間弱。 その間に、「チーズはどこに消えた？」のパロディ本（？）のような「バターはどこに溶けた？」と、ハリーポッターの続きを読んだ。 バター本は、チーズ本を先に読んでから読むと面白いかも。 そうでないと、何のことだかさっぱらいわからないから。 ハリポタはやっと1巻目を読み終えただけなので、まだ3冊よんでないのが積んである状態。
名古屋から帰ってきてからちょっとだけマウス作成やって、気がつけば朝の4時。 仕事に差し支えるんで早く寝ましょう。
水曜日は定時退社日＆剣道の日なのだが、今日は剣道をサボってマイクロマウス作成。 作成の前に、開発環境の整備に取り組んでみた。 いつもはフルタワーPCから、アセンブラで書いたプログラムをAKI-H8に書き込んでいるのだが、そろそろC言語に移りたいのと、大会会場でデバッグや調整ができるようにしておきたいのとで、今これを書いているノートPCにCコンパイラ、アセンブラ、リンカ、コンバータなどを入れることを考えた。
このノートPC、実はCOMポートがない。だから、COMポートからの書き込みができない。 じゃあ新しいPCを買う、なんていう金銭的余裕は無いので、USBをCOMポートに化けさせるアダプタを入手してきた。しかしてその結果・・・PCにはCOM5というポートができたが、プログラムの書き込みが上手くいかなくって断念。何が悪いのかなぁ？
しかたがないのでフルタワーPCの方にCコンパイラを入れて、モータを回す簡単なサンプルプログラムをC言語で書いてみて、・・・今度はコンパイルは上手くいくけど、その後のリンクがうまくいかなくって頓挫。 リンカオプションの付け忘れが原因みたい。 最終的にはモータが回るようにはなったので、きっと正しくコンパイル、リンク、コンバート、書き込みができているのでせう。 こうやって悩んでいるあたりがちょうどいま仕事で悩んでいるところと一致してるのは偶然なのだろうか、それとも必然なのだろうか？
とりあえずCで書いたものが動くことを確認できたので、あとはマウスに配線を少しだけやって午前3時。 早く寝ましょう。
現在仕事でSHシリーズのCPUを使うことになっていて、そこで動かすプログラムを書くのが私の役目。 んなわけで、先週とどいたSolution Engine と統合環境HEWを使ってCPUを動かしてみようということに。 プログラムのコンパイルはできたのだが、どうやってターゲットに書き込んで良いのかわからず、困った。 結局、WindowsのハイパーターミナルをつかってCOMポートから書き込めることはわかった。けど、こんどはどうやってポートにアクセスしたら良いのかわからない。 ターゲットCPU名のヘッダファイルはインクルードするとコンパイル通らないし・・・(ﾉ_･､)
マイクロマウスのほうは、今日は全然触らずじまい。 すんごく眠かったんで早めに寝た。
先月末からしばらく更新サボってました。 10月28日（日）は大雨の中、秋葉まで部品の買出しに出て、秋月でAKI-H8マイコンから3048F用Cコンパイラ、モニターデバッガ、単4NiHM充電池40本、ガラエポ基板、3端子レギュレータ、OPアンプ、・・・とまあリストアップするのも面倒なくらい細かいものを、秋月だけじゃなくいろいろ回って入手してきた。 合計金額は￥35,000くらいかかってるのかな？ 交通費を入れれば\42,000くらい。
先週はずっとマウスの形状や部品のレイアウトの検討を重ねて、昨日と一昨日の土日はガラエポ基板から部品を切り出して仮組みまで。 仮組みしてみて「しまった〜〜〜！」と思ったのがホイールの直径。 買ってきたホイールはゴムまでつけて直径およそ50mm、ということは半径25mm。 ステッピングモータの大きさが縦横42mmでそれを半分にしたら21mmで、ガラエポ基板の厚さが2mm程度あるから、ガラエポ基板をシャーシに使ってステッピングモータを載せると、車輪が3mmしか車体の下に出ないことになる。 実際のところは３mmも出なくって、これじゃあ走行に問題が出そう。 とんだ誤算だった。 お手本にしているロボマガマウスは車輪の直径が55mmもあるのに気がつかなかった・・・。
しかたがないので、ちょっと安直な方法だけど、厚さ3mm程度のゴムの板と両面テープを買ってきて、車輪の回りにめぐらせて厚さを確保。 今日はちょこっと部品をくっつけてみて仮組みして、それくらい。写真でマウスの上に乗っているCPUとLCDはただ置いてあるだけ。まだ回路までは組んでない状態。 本当なら今ごろはデバッグとチューニングをしてなきゃいけない時期なのに。 今週いっぱいでハードウェアは何とかしたいです、ほんと。